导语 同心智造网传媒推广–越疆机器人 “说到机械臂，你会想到什么？一堆笨重冰冷的铁疙瘩？只会机械地做重复性工作？”为了打破大众对机械臂的“成见”，创立于2015年的越疆科技，专注于轻量级机械臂，正在走一条智能化与普及化的路子。
同心智造网传媒推广–越疆机器人 越疆科技被美国CBInsights评为全球80家最具投资价值的机器人企业之一、位列胡润百富中国最具投资价值新星企业百强、2018人工智能企业前80强,并于2018年6月28日获1亿元A+轮融资。
三年的时间，从一个仅5人的创客团队，到如今规模200多人的公司，越疆科技从萌生的一个小创意，到估值10亿元的“未来独角兽”，背后经历了怎样的蜕变？
入局
从工业用计算机到家庭用台式机，再到可随身携带的笔记本，大约经过了30年的历程。“机械臂经历了更为漫长的发展，从上世纪60年代，机械臂诞生后一直致力于解决重工业的重复工作，想要像电脑一样普及到日常生活中，机械臂首要解决其应用范围、可操作性、性价比、安全性的问题。”刘培超分析。
为此，越疆科技首先提出并完整定义了桌面型智能机械臂的概念，并将这一概念变为了现实。
2015年，越疆推出DOBOT魔术师，使用行星减速机、定制化电机驱动、集成式控制器，成功将价格控制在$1000，并达到0.2mm的重复定位精度。
DOBOT魔术师具备脑电、体感、手势、语言、视觉，以及基于PC和APP控制软件的7种控制方式，无需复杂的专业知识就能驾驭，使机器人操作的学习成本大大降低。
同时采用低压驱动，针对轻量执行器所匹配的小力矩控制，在遇到物理的碰撞时能够有效停止，使其可以安全地应用到我们的工作环境中。
DOBOT魔术师还能够进行手持示教、3D打印、写字画画、激光雕刻等，由于其丰富的功能和可二次开发的性能，得以应用到教学科研、轻工业、商业等多个领域。
“在美国，机械臂已经走向了普通家庭并成为重要的创造工具。国内机械臂也正走向消费级应用，未来市场足够庞大。”刘培超认为，越疆致力于培养人工智能时代的“原住民”，从最根本的教育来普及机器人技术。
拐点
在消费级市场站稳脚跟后，越疆科技顺势生长，跨界被国外老牌厂商长期占领的工业领域。
“越疆机械臂在教育领域的应用培养了下一代用户，学生在毕业后更愿意在各个领域推广我们的产品。”刘培超分析，“同时工业用机械臂处于稳定增长，进军工业是当产品趋于成熟之后自然而然的行为，越疆希望把简单操作、轻量级、高性价比的解决方案推向工业领域。”
DOBOTM1正是一款为轻工业而生、极具性价比的协作型工业机械臂，插电即用，随搬随走，重复定位精度高，工作范围大，具备可供二次开发的智能化接口，应用于工业焊接、视觉识别分拣、PCB插件等流水线作业。
2017年工博会上，越疆科技发布了包含M1在内的“独豹”系列工业机械臂，采用驱动一体化+模块化设计，节省了组装、操作和维护的成本，能快速进行不同功能的切换，从而实现一机多用。
独创的EtherDobot总线接口，支持多点同步功能、光纤互联、百兆互联、千兆互联，机械臂可应用于高压、强干扰等恶劣环境。
2017年，无疑是越疆科技快速成长的一年。从桌面型智能机械臂到“独豹”系列工业机械臂，融合了越疆科技在机器人技术领域近十年的研究成果。
重构
刘培超指出，没有感知的机器人只是一种设备，诠释了“机器”二字。唯有将听觉、视觉、嗅觉、感觉等感知系统技术加入到机器人中，强化在各种环境下的适应能力，使传感器获取的数据形成完整的系统，这样才能在一定程度上体现机器人中“人的属性”。
掌握了大数据、AI、传感器、云计算和先进制造等机器人核心技术后，越疆科技首次提出了“轻量型全感知工业机械臂”的概念。
2018年工博会上，越疆独豹SR系列工业机械臂已进化为轻量型全感知工业机械臂，采用驱控一体化设计，机身轻量紧凑，精度高、运动速度快，适用于工作空间有限的柔性化生产线，满足精密装配、检测、搬运、上下料等应用需求。
刘培超介绍，该系列机械臂的最新特征为：有感知，通过各种传感器，搜集各种数据；会思考，后台能进行数据处理和分析；有反应，包括可编程和其他的方式。
在视觉方面，机械臂搭载3D视觉引导系统，可对散乱、无序堆放的目标物品精准定位、抓取和分拣。通过3D深度相机获取物体表面轮廓点云数据，对点云数据进行智能分析处理，计算出当前物件的实时坐标，加以机器人路径自动规划、自动防碰撞技术，实时引导机器人自动抓取。
机械臂还具备语音识别功能，包括特征提取、模式匹配及模型训练，实现对话与思考。通过语音识别、语义分析、向量化等过程把语音匹配为标签，再搭配视觉识别和训练好的模型实现抓取物图像匹配，最终可由机械臂提供快捷、优质、准确的抓取体验。
刘培超解释其中的难点：“人类语言由严格的语法、音调以及多样的变化构成，同时充满了不确定性，人们可以使用无限多的词语来传达相同的基本信息。机械臂利用深度学习分析大量数据，并筛选出一个正常对话的模式，为人们提供有效的智能辅助。”
在力觉方面，独豹SR系列工业机械臂配备了负载参数辨识功能，能够准确辨识出负载的质量、质心和惯量等参数，这些参数结合动力学模型和摩擦模型计算出前馈力矩，反馈至控制器，比较分析后获得控制最佳扭矩，从而使机械臂获得高轨迹精度。
除此之外，独豹SR系列工业机械臂具备碰撞检测功能，当碰撞发生时，机械臂会立即停止，并沿之前的行走路径往反方向移动一小段距离以释放残余应力。当碰撞报警被确认之后，不需要重新上电，机械臂就可以继续沿着之前的路径继续工作。
最后，通过机器人动力学识别，机械臂可完成无需外部传感器的拖动示教，从而实现人机交互，降低了机器人示教和轨迹编写的难度，也在一定程度上提高了客户的生产效率。
嵌入了多重感知能力后，越疆机械臂的成本是否还能继续保持竞争力？刘培超信心满满的说道：“越疆采取的技术方案是业内最低的，因为底层技术全为自主研发，降低成本的同时提升机械臂的可扩展性，‘轻硬件，重软件’的路线让机械臂采用消费级的硬件就能达到工业级的效果。”
如今，越疆科技不仅研发了集感知交互为一体的轻量级智能机械臂，也成为国内唯一采用全自主研发的编码器、控制器、驱动器，实现一个驱动拖四个电机核心技术的企业，研发与应用的正向循环初步建立。
破局
可见，越疆的产品体系已经由最初面向教育的桌面型机器人，开始向消费级领域、轻工业等工业领域延伸。
关于如何智胜未来，刘培超认为，首先要根据机械臂的重构能力创新设计，模块化的机械臂让使用更简单，更符合场景；此外，机械臂的价格将不断降低，性价比不断提高。
在刘培超看来，机器人目前离不开四种技术驱动方式：步进电机、舵机、直流伺服、交流伺服，越疆已经把这四种技术路线打通，形成统一的控制软件平台，并完成第一代机械臂产品矩阵的构建。
“把底层设计好后，需要完善的是上层结构的能力。因此，越疆未来可以一年发布十款，甚至二十款机械臂新品。”刘培超预计，随着柔性制造和分布式制造的发展，越疆将采用更丰富的结构和控制方式进军3C、医疗、食品、新零售，物流、新能源等蓝海市场。
刘培超透露，越疆独豹SR系列工业机械臂自今年5月开始出货，至今已有十几家客户在试用，成为目前少数几家能够实现协作机器人出货的国产企业。
他分析：“对于机器人企业来说，营收过亿是道坎。今年越疆本体销售量将为一万多台，在全球轻量级智能机械臂的市场占有率达70%。上半年销售收入达5000多万，年销售额将实现300%增长。”
截至2018年6月，越疆拥有机器人领域相关知识产权260项，其中专利149项，软件著作权39项，在商标布局上已覆盖全球前40大经济体，产品市场覆盖一百多个国家及地区。
“以梦为马，不负韶华，共创未来”。为此，刘培超给自己设定了一个终极目标：开启一个属于机械臂的新纪元——让机械臂走进每个家庭，让机械臂真正解放人类双手，赋予人类时间更多的意义。
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