这两款新产品是智能双刷洗地机U10、自清洁扫拖机器人G10系列，从名字来看前者的核心卖点是双刷，机器人的卖点则是自清洁，可以扫地也可以拖地。

今年6月份，石头科技申请了一系列自清洁设备专利，其中包括移动平台、升降台、清洁模组、给水模组以及回收模组，其中就暗示了要推出扫拖洗一体自清洁机器人。

此次公开的自清洁设备专利中，移动平台在操作面上自动沿着目标方向移动，升降台连接移动平台，相对于移动平台上下移动，清洁模组同升降台连接，可清洁操作面。

给水模组与移动平台连接，为操作面提供清洁液，回收模组和移动平台连接，作用为回收所述清洁液。

值得一提的是，自动清洁设备的清洁模组不仅高度可以升降，而且清洁能力强并能回收污水。

这台扫地机将同时具备扫拖功能及自清洁功能，也无需人工切换模块，配合石头先进的算法系统，将为市场提供一款更加先进的自清洁扫地机器人。

来源：快科技

小家电的风，每隔几年就会吹一次，回顾一下这些年的爆款小家电，多少有点“花相似，人不同”的味道。

从空气净化器、破壁机、净水器，到炒菜机器人、早餐机，这些小家电火爆的背后，看起来各有各的道理，其实都蕴含着新中产一族对生活品质的追求。

但深究起来，许多火爆一时的小家电，其实不是高估了产品的渗透空间，就是高估了用户的实际需求。比如使用繁复的早餐机、效果存疑的空气净化器，业绩和相关公司的股价，基本上都呈现出标准的过山车形态。

但在众多小家电品类里，却有一类在消费体验上别开天地。这就是智能扫地机器人。

和其他还需人工操作的小家电相比，智能扫地机器人实现了完全替代，这符合“懒人经济”的精髓，从产品特性到消费体验，看起来都像是洗衣机在中国大地上普及的翻版。

但对比几乎一家一台的洗衣机，扫地机器人的渗透率还远远不及。中国内陆城市扫地机器人渗透率仅1％，经济发达的沿海城市金有5％；即便是欧洲发达市场，整体渗透率也不过10％。

对标洗衣机的高天花板，再看一看扫地机器人的低渗透率，广阔的市场前景无需多言，但随着石头科技（688169．SH）股价一路上涨，科沃斯、戴森、来客、海尔、美的等企业云集这一赛道。那么，这条赛道究竟行进到了怎样的阶段？最大的确定性又是什么。

01 毋庸置疑的景气度

智能扫地机器人其实是吸尘器的颠覆式创新产品，在解决用户“省时省力”扫地的基础上，实现全局规划，自动扫拖的功能。

2021年2月份春节期间，根据天猫数据显示，生活电器中，扫地机器人、擦窗机器人、洗碗机、智能马桶、智能家电集成等产品大受欢迎。其中，扫地机器人销售增速同比超过100％，擦窗机器人销售增速同比超过300％，洗地机销售增速则同比大增超1，800％。

单就数据而言，扫地机器人未来技术迭代的主要侧重点，在于扫拖一体产品。以某知名家电电商平台销售数据来看，目前小米、科沃斯、石头科技旗下扫拖一体机销量领先，均累计超10万评论。

从销售型号来看，科沃斯 N9＋、云鲸J1、石头T7S P销售量市占位于行业前列，其中新机型云鲸J1放量主要受益抹布免清洗功能革新，产品结构向上切换仍是销额提升的主要推力。

根据奥维云网数据，2020年扫地机器人2000－3000元产品占比61．2％，同比增长14．4％，3000元以上产品占比15％，同比增长7．8％，市场上的扫地机器人向高端化迈进。

即使有诸多利好现象，也很难快速提升扫地机器人这个新市场的渗透率。而导致渗透率较低的主要原因，与早期产品迭代较慢，难以匹配用户需求大有关系。

自从2001年伊莱克斯旗下的“三叶虫”正式量产，到2010年出现初代激光／视觉导航产品才真正意义上进入“智能时代”，即可实现全局规划式工作模式。

然而智能时代初期的智能扫地机器人，因为制造成本较高难以快速普及。针对这个痛点，石头科技凭借其独立研发的SLAM算法，在满足机器人清扫过程中实时定位需求的同时，降低了对处理器的性能需求，兼顾了性能和成本。

公司在2016年联合小米推出定价1699元的米家扫地机器人，以“高性价比”策略迅速打开销量的同时也快速改变用户认知。公司智能扫地机器人2017年实现出货81．8万台，远高于科沃斯5．3万台，直接推动智能扫地机器人行业在2018年进入野蛮增长时代。

此时的扫地机器人，借助全局规划式工作模式，大幅提升地面清洁效率，消费者购买动因也从“尝鲜高科技产品”向“少干活”转变。彻底颠覆消费者对于扫地机器人是个“玩具”的传统认知。

根据艾瑞咨询2021年最新的扫地机器人消费行为报告可知，目前消费者采购扫地机器人的主要考虑因素是清洁效果好。这意味着，主导消费者购买扫地机器人的主因正从“以心理因素主导”向“功能型引导转变”，这对于扫地机器人行业而言，无疑是最大的利好。

无论人如何善变，地板就在那里，总得有人去打扫，如今出现一个高效好用的“替代劳动力”，而且刨除后续使用的电费外，几乎是一次性投入，这种对于家庭生活品质的确定性改善，构成了消费的核心动机。

三星、LG、Dyson、iRobot等均布局视觉导航（vSLAM）技术，科沃斯、石头科技则侧重激光导航（LDS SLAM）技术，在激光导航和视觉导航两个技术方向上均已经有多款代表性产品。

02 商业策略的细分差异

扫地机器人行业发展至今，产品的技术迭代已经从颠覆式创新向渐进式创新转变，即很难在短时间内再次大幅提升现有产品的工作效率，技术迭代停留在针对性提升产品避障能力、完善拖地功能等细节方面。

这种背景下，从业企业技术积累和持续研发能力显得尤为重要。国内扫地机器人领域主要竟业企业包括科沃斯、石头科技、小米等互联网公司，处于扫地机器人专利积累第一梯队，对其他国内企业而言具有明显的专利优势。

在这个梯队内，由于技术迭代在短期内较难出现，决定业绩增速的主要变量，更多要取决于细分的商业策略。

作为国内扫地机器人主要制造商之一，科沃斯在2020年持续聚焦高端智能化，在推出自集尘、自清洁技术的同时，旗下产品还配备搭载dToF传感器的导航系统和通过3D结构光避障技术提升产品市场竞争力。

为保证公司技术的先进性，科沃斯在2020年5月，与iRobot 签订了合作协议，获得iRobot的Aeroforce?清洁系统的相关知识产权及专利技术，用以解决清洁刷头毛发缠绕的问题，进一步提升产品工作效率。

小米生产的扫地机器人则选择了另外一条路径——以AIoT智能互联为指引，通过语音交互技术打造智能家居互联，以高性价比取胜。

石头科技在初创阶段同样是小米生态链中的重要成员，从2014到2016年期间，石头在工业设计、供应链背书、品牌背书、种子客户、销售渠道等方面得到小米的支援，这帮助了石头得以快速站稳脚跟。

2017年，石头凭借前期积累推出了自有品牌和主打中低端的小瓦扫地机，并同时保留米家定制产品。近年来米家产品占比骤降，2017－2020年间，米家产品收入占比从88．4％降至9．3％，自有品牌收入占比则从11．6％提升至90．7％。

对于重体验的TO C产品而言，想要持续产出打动消费者的产品，除了准确把握用户痛点外，还要拥有属于自己的专利池支撑产品功能的实现。

今年3月份，石头科技凭借其既往积累的284项专利，和21项软件著作权、11项作品著作权正式推出T7S系列产品，该系列产品在实现全局规划清洁的同时，擦地模组在探测到地毯时会自动升高5CM，便于拖布抬起，避免打湿地毯。

而此时的iRobot和科沃斯眼见智能扫地机器人产品短期内难以再次迭代，早已开始扩展其他品类试图进一步提升盈利能力。但实际效果似乎事与愿违。

通过对比石头科技和科沃斯2020年财报我们发现，科沃斯的境内毛利率略低于石头科技。

某种程度上来说，石头科技从用户角度出发，不盲目扩张品类，在智能扫地机器人领域解决了用户痛点的同时，也提升了用户粘度，可谓实现了企业和用户之间的双赢。

2020年底，石头科技凭借优质产品积累的口碑及市场认可度，公开表明将着力开拓海外市场，毕竟石头科技2020年境外市场毛利率高达58．29％，高于境内业务约12个百分点，也高于科沃斯境外业务毛利率约17个百分点。

虽然石头科技境内业务毛利低于境外业务，但是不可否认的是，扫地机器人境内市场依旧处于高速度的成长期。毕竟我国内陆城市扫地机器人渗透率仅为沿海城镇五分之一左右，且整体渗透率也不足两位数。

但日渐独立于小米的石头科技，如今定位于中高端市场，目标客户主要位于沿海城镇，内陆城镇的价格敏感型用户有着力中低端市场的米家、美的等补充。

一直坚持布局中低端市场的小米，除了引进云米合作米家LDS SLAM机器人；与追觅合作米家vSLAM机器人，还与深圳银星智能合作陀螺仪导航的G1型机器人。

米家旗下的G1型扫拖机器人，和以美的等为主的传统白电企业布局相似，单品均在1500元价位以下，可以有效弥补科沃斯、石头科技等产品空白。

不同的是，对比具有众多线下渠道的传统白电企业而言，米家线下店在国内众多三线及以下城市寥寥无几，在电商物流不那么发达的城镇，美的等传统白电企业对比米家具有先天的渠道优势，这些传统企业在下沉市场的市场增速不容小觑。

03 两类市场，两种策略

由于我国长期以来沿海城镇经济发展优于内陆城镇，导致内陆城镇人均购买力较低，故此TO C端的互联网企业在创立初期，对内陆城镇的布局相对具有线下渠道的传统企业更弱，其生产的产品也难以迅速进入经济欠发的三线以下城市，即下沉市场。

但是自从进入新时代以来，伴随2020年我国全面建成小康社会，持续推动下沉市场消费升级，消费者消费习惯逐渐从“实用型”向追逐时髦的“科技型”转变。

同样来自艾瑞咨询2021年最新的扫地机器人消费行为报告数据，三四线城市中，购买扫地机器人动因中占比最高的就是体验高科技技术。

因为互联网企业对下沉市场布局有先天性短板，所以就下沉市场而言，传统白电企业具有先天的“渠道优势”。

而且第一梯队中采用SLAM技术的扫地机器人价格，是处于第二代扫地机器人产品的美的（R1－L083B）等传统厂商产品的4－5倍，对于人均购买力仍未达到一、二线城市水平的下沉市场消费者而言，显然更具性价比。

故此，采用更高技术导致产品单价更高，且渠道方面较传统白电企业不具优势的扫地机器人第一梯队互联网企业，着力发展境外业务或许比在下沉市场与产品单价更低的二梯队厂商抢市场更为明智。

毕竟下沉市场中大量的价格敏感型消费者也不是其首要目标客户，现有的电商布局足以覆盖下沉市场关于高端产品的需求。

但是目前而言，海外市场中iRobot占据优势地位，截至 2019 年，iRobot的专利数量超过 1400 项，并积极运用法律手段维护公司专利。

由于科沃斯与iRobot签订Aeroforce?清洁专利授权协议，只能在协议规定范围内使用，故此竞争力或多或少受到iRobot限制，由于科沃斯需要向iRobot支付专利授权费，故此也在一定程度上拉低毛利。

但科沃斯境外业务毛利低于国内，很大程度上和公司渠道布局有关。科沃斯成立全球电子网络直销中心以完善国际市场布局，产品销售至30多个国家和地区。

截至2018年，科沃斯旗下产品已经进入包括Bestbuy，Target，Home Depot和Costco等在内的美国3，500多家主流线下零售门店，这势必会大幅提高科沃斯境外营业成本，从而拉低毛利。

而且科沃斯2015－2019年销售费用从3．7亿元增长至12．32亿元，销售费用率从13．73％增长至23．19％也是公司毛利较低的主要原因。

与科沃斯和iRobot不同的是，石头科技在海外市场主要的竞争策略是主打高性价比。

2016年开始，石头科技着手布局海外市场，在美国以亚马逊直销为主，通过亚马逊提升市场份额积累口碑，推动与线下KA的合作；欧洲、东南亚、日韩以线下经销为主。

2018年公司与小米海外经销商慕辰科技达成合作，2019年上半年公司的海外经销商达到9家。自2018年开始，石头科技境外业务营收跨越式提升，期间分别实现境外收入0．3亿、5．8亿、18．7亿同比增长1512％、1789％、221％。

对于TO C厂商而言，业绩跨越式提升的背后离不开优质产品的支撑。通过对比科沃斯、iRobot的产品，不难发现石头科技旗下高端 S6 MaxV和销量较高的S5 Max在续航时间、吸力、水箱容量、避障能力、噪音等多项指标中略胜一筹。关键是石头科技旗下单品售价略低于iRobot和科沃斯。

更便宜的价格获得更优质的商品，这对于任何消费者而言都是无法拒绝的。石头科技凭借其“高性价比”产品迅速获取市场也就不难理解了。

根据Euromonitor、前瞻产业研究院、亚马逊数据，海外市场扫地机器人平均价格高于国内约100美元。石头科技海外高端型S6 MaxV亚马逊售价＄700（约4500人民币），对应国内T7pro售价3100元，差价1400元。

所以即便是在境外采取“高性价比”策略，其境外毛利也远高于境内毛利，充分体现石头科技管理层在海外定价层面的智慧。毕竟“薄利”才能多销。

通过回顾扫地机器人整个行业发展脉络我们不难发现，扫地机器人与大多数TO C产品没有本质不同，即以解决用户痛点为产品迭代方向。也符合TO C企业解决用户痛点，就能提升业绩，可以实现企业、用户共赢局面的发展趋势。

当扫地机器人第一梯队内的iRobot、科沃斯短时间内难以再次实现产品迭代，转而持续扩充其他品类时，石头科技却一如既往深耕扫地机器人领域，针对用户需求持续提升扫地机器人续航时间、吸力、水箱容量等细节并借此迅速收获用户口碑。不知科沃斯、iRobot看到上图中的调查结果，会不会觉得捡了芝麻丢了西瓜。

从全年业绩看，石头科技主营业务经营稳健，在扫地机器人行业已经成为明确的行业领导者，市场地位稳固，为2021年开局提速打下坚实基础。同期发布2021年一季度财报，实现营收11．12亿元，同比增长82．01％；净利润3．15亿元，同比增长150．81％；经营活动产生的现金流量净额4．35亿元，同比增长82．89％。

过去一年，受新型冠状病毒疫情影响，市场对智能清洁电器需求旺盛，强烈需求刺激下前沿技术加速落地，石头科技企业价值得以彰显。财报显示，去年石头科技扫地机器人总出货量超238万台，实现销售收入43．50亿元，较上年增长11．08％，进一步推动行业整体技术升级以及渗透率的提升。

对于主要的业绩驱动因素，石头科技表示，主要得益于自主品牌认知度的提升以及全球市场的稳健布局。一方面，公司逐步拓展自有品牌销售渠道，强化品牌宣传推广，将毛利较高的自有品牌产品销售额占比由66．41％提升至90．72％；另一方面，以拳头产品快速扩张海外业务，拉动盈利能力，最终实现海外收入18．68亿元，同比增长221．33％。

石头科技于2020年推出的新品T7系列扫地机器人在全球市场取得了良好口碑和业绩，进一步加深了用户对公司品牌的认知程度；2021年一季度推出的高频声波震动产品T7S系列，则以“硬科技”标签直击用户心智强化品牌认知。

技术持续迭代是扫地机器人行业一直不变的特征，而高品质产品是石头科技与消费者的桥梁。石头科技董事长兼CEO昌敬确认，“科技创新仍会是公司未来最核心的战略。”财报披露，目前石头科技在研项目9个，2020年整体研发投入费用高达2．63亿元，同比上年增长36．30％；研发人员数量达到382人，占比高达55．85％；全年新增境内外专利115项，累计专利284项。

石头科技高度重视核心技术人才的引进与培育。昌敬表示，科技创新面临诸多不确定性，失败风险更高、见效时间更长，但石头科技愿意为更长远发展做投入，储备规模庞大、质量优良的“后备军”，给企业发展提供强大的内在驱动力。而当前阶段，公司将加强对新产品及新技术的开发力度，有序推进新品研发，促进公司在智能扫拖机器人、商用清洁机器人等领域的进程，以保障在接下来的几个季度稳步推出一系列重磅新品，为消费者带来更美好的智慧生活新体验。

出海，正成为中国品牌的高频词之一。

快时尚品牌SHEIN凭借更快的上新速度和更低价格迅速征服了全球消费者，风头正劲的国货美妆新品牌完美日记、花西子也开始拓展海外市场，以石头科技、科沃斯为代表的扫地机器人品牌更是早早地将商品销往全球。

与过去先打中国市场、待时机成熟再出海的传统玩家们相比，如今新的入场者呈现出一种鲜明的变化——从成立之初就瞄准海外，或直接以全球品牌为定位规划自身的发展路径。甚至出海也不再只是属于华为、小米等大品牌的故事，众多创业公司也能加入出海浪潮。

很大程度上，中国玩家能够“更早、更快”走出去，得益于国内作为世界工厂的强大供应能力——以扫地机器人为例，全球超90％的扫地机器人生产制造环节集中在中国；此外，中国先进的电商运营能力以及过去所积累的拥有国际视野的出海人才，让中国创业者有信心在全球塑造有竞争力的品牌。

扫地机器人品牌石头科技创始人＆CEO昌敬告诉「霞光社」，在成立之初，公司便开始尝试探索海外市场，“在我们看来，国内和海外不是分开的市场，我们的定位就是全球化品牌”。

石头科技成立于2014年，主要业务包括智能清洁机器人等智能硬件的设计、研发、生产和销售，产品包括为小米定制品牌“米家智能扫地机器人”，以及自有品牌“石头”和 “小瓦 ”。

资料显示，目前石头科技产品销往了全球100多个国家和地区，其中欧洲、北美等是其重点市场。根据2020年中报数据，去年上半年，公司境外直接收入5．6亿元，在总收入中占比达到32％。

当中国品牌的出海越来越常态化，以石头科技为切口，我们能够看到玩家在全新的竞争环境下不一样的打法。

1．发现新市场

石头科技出海的想法萌生于2016年。

这一年，石头科技刚刚推出了第一款产品“米家扫地机器人”。在这款产品中，石头科技首次将激光导航技术运用在了扫地机器人中，极大程度上提升了产品的性能。

在技术驱动行业发展的扫地机器人领域，每一次技术的创新都将带来行业的重大改变。

根据方正证券报告显示，2002年，iRobot推出采用红外感应的产品（以随机碰撞原理工作），并实现了首次量产上市，完成了扫地机器人的“商业化”。而2016年，石头科技推出的激光雷达产品则实现了扫地机器人的“智能化”。

也就是说，通过激光雷达还有算法定位，扫地机器人能够进行规划和避障操作，行业的整体技术路径从最初的“随机碰撞”和“局部规划”，逐渐演变为“全局规划”。

扫地机器人导航系统演进路径 图源：方正证券报告

技术进步所带来的体验提升，让石头科技推出的“米家扫地机器人”受到了国内市场的欢迎。就在这时，昌敬和团队判断，品牌或许在海外也将拥有机会。“海外最好的品牌是iRobot，而我们的激光雷达产品，在导航方式上比他们更好，相当于是一代新的技术，用户体验更加优秀。”

昌敬看好海外市场的极大潜力。事实上，相比国内较低的扫地机器人渗透率，海外市场的市场渗透率更高。数据显示，2019年，中国扫地机产品渗透率为3％（内陆1％、沿海5％），而这个数字在美国可以达到12．5％。

更成熟的市场教育水平，让海外用户能够更快接受新产品。在2016年前后，海外市场掀起“智能化”换机潮。欧睿数据显示，2015年美国可联网（Connected）的扫地机器人零售量占比仅18．6％，而到了2017年该比重快速提升至73％。

就在此时，以石头科技、科沃斯为代表的中国品牌，凭借着产品在激光导航、人机交互体验等方面的优势，快速切入海外市场。

“最早的时候，我们发现德国、俄罗斯、西班牙的用户代购多，比较喜欢我们的产品，所以我们首先进入了欧洲国家，后来又逐渐拓展日本、美国等市场。”昌敬说。

2017年，当石头科技推出自主品牌“石头扫地机器人”时，公司正式开始迈向海外。

其实这两者本身就是相通的——毕竟“无人驾驶”汽车同样可以被看作“轮式移动机器人”，通过车载传感器建立高清地图，并自动规划行车路线，从而达到“无人驾驶”的目的。

而且“无人驾驶”还是一个比较宽泛的定义，按照国际自动机械工程师学会（SAE）的标准，目前有L0－L5共六个级别：

L1代表辅助驾驶，预警类ADAS功能，比如偏离车道预警；L2代表部分自动驾驶，辅助干预ADAS功能，比如ACC自适应巡航、紧急自动刹车、车道保持辅助；L3代表有条件自动驾驶，在辅助干预的基础上增加了自动加速、自动刹车以及自动转向等；

L4代表高度自动驾驶，这个级别能实现完全没有人类司机，也可以没有方向盘、油门、刹车踏板等，不过限定驾驶区域和环境；L5是理想中的完全自动驾驶，没有司机、方向盘、油门、刹车踏板，并且不限制区域。

目前，无论是低阶的L1和L2，还是高阶的L3、L4、L5，都需要传感器监控行车环境和行车条件，并且随着方案档次提升，对传感器的依赖程度越大。目前很多量产车型都已经拥有了L1、L2的自动驾驶能力，甚至一些厂商已经拥有了L3级别的自动驾驶能力。

由此，产业在研发自动驾驶的技术路径当中，产生了大量不同代际针对传感器应用的技术成果，相应算法、决策层的软件方面的迭代良多，将一些业已成形的方案移植给扫地机器人算是水到渠成。

以石头扫地机器人T7 Pro为例，它就是一个微缩迷你的无人驾驶“汽车”，其采用了 AI 双目视觉模块，由2颗500W像素120°广角摄像头和红外补光灯、回充传感器等器件组成，就如同无人驾驶汽车一样，全身都遍布传感器并依靠传感器感知外界环境。

在无人驾驶领域，汽车多目摄像头、环视摄像头、毫米波雷达、超声波传感器，甚至车舱内的驾驶状态监测摄像头工作过程当中会产出大量数据，需要数据中枢对数据加以毫秒级的运算进行分析，才能得到准确、安全的路线。

我们在石头扫地机器人T7 Pro上也能看到肩负这项任务的“大脑”——其同时配备高通 8 核处理器平台，算力大致相当于骁龙625，在扫地机器人这样的产品当中算是相当彪悍了。

由此，结合高算力的处理器平台，石头扫地机器人T7 Pro可以通过双目立体视觉技术和 AI 物体识别技术，用大视角双目摄像头获取环境深度信息，同时采用卷积神经网络深度学习进行AI物体识别，基于障碍物类别和深度信息进行避障策略判断进而精准避障。

经过大量的 AI 学习之后，现如今的石头扫地机器人T7 Pro已经实现了识别9类的常见障碍物，包括鞋子，底座，体重秤，插线板，线团，排泄物，袜子，簸箕，U 型椅等其他种类。

举个例子，如果在清扫路线上有一块插线板，扫地机器的摄像头捕捉到这一图像信息并反馈给处理器平台，成功辨识出是“插线板”，便自行做了减速处理，然后绕过障碍物，确实能够让清扫效率大大提升。

简单来说，曾经高高在上的无人驾驶技术方案在今天并不是不能触及的神秘领域，扫地机器人未来也必然将有越来越高的技术含量，以区别于传统产品来打造差异化形态，并实实在在地为用户生活带来更理想的体验。

来源：快科技

——原始的随机碰撞

犹记得早年的扫地机器人常常使用原始的距离传感方案，依靠避震的橡胶材料结合随机运动路线在室内碰撞，检测撞击到障碍物时就随机转向，直到碰到下一个障碍物再次转向，如此类推完成一次又一次的清扫。

这种方案原始、简单、粗暴，有适合它的场景——极为狭小的室内空间，不过一旦遇到正常面积的房间时，其低效的缺陷便会显现。

——3D结构光

3D结构光方案是在iPhone将之用于Face ID之后而广为人知，这是一种主动光学测距方案，由发射端和接收端两部分组成。这种方案的精度比较高，通常会要求结构光的发射端不能够包含编码的光斑，然后由接收端捕获投射出的光斑，根据光点的形变计算距离。

当然，代价是成本相当高，测量距离也受接收端到发射端的距离影响。而且强光环境下表现差，容易受环境光线影响。

——3D TOF方案

ToF技术本身是一种测距实现方法，要测得与场景中某个对象的距离，由ToF模组的光源向该对象发出光。光在发出后抵达该对象，并反射回到ToF模组的传感器。计算这期间“光的飞行时间”。

而3D ToF是将ToF的单点扩展到多点，通常在相同体积的模组内，测量距离大于结构光。也能在强光或者暗光环境下工作，不受环境光线影响，然而3D ToF的劣势对于扫地机器人比较致命——分辨率低，图像信息不易辅助避障。

常见于iPad Pro的3D ToF镜头

——激光雷达

激光雷达避障的原理是发射激光到物体表面，然后接收物体的反射光信号。而且激光避障的精度、反馈速度、抗干扰能力和有效范围都要明显优于红外和超声波。劣势在于单束 LIDAR 通过旋转可以扫描一个面的数据（LDS），无法完成对三维世界的感知。

但无可否认的是，这是目前扫地机器人当中的主流方案，比如石头扫地机器人T7就是应用的该方案。

——视觉避障

目前市场上大多数搭载单目视觉识别系统的扫地机器人只能捕捉二维信息，缺乏空间感。而且单个摄像头的图片信息无法获判断场景中每个物体与镜头的距离关系，缺少第三个维度，也就是景深信息，可能会计算错物体的实际距离。

那么有没有搭载双目系统的扫地机器人？石头扫地机器人T7 Pro便是。它和石头扫地机器人T7有着完全一致的2500Pa超强吸力、297ml的恒压电控水箱，差异之处就是这超前的避障系统：更具体点来说，石头扫地机器人T7 Pro采用的是LDS激光雷达＋双目方案，在视觉部分，与单目相比，它能够捕捉物体的景深信息。

值得一提的是，在去基带版的“骁龙625”的加持下，石头扫地机器人T7 Pro还能够运行AI 物体识别算法，对周围环境的障碍物进行属性识别和分析，根据不同属性的障碍物采取不同的主动避障方案，兼顾清扫覆盖度和避障成功率。

目前石头扫地机器人T7 Pro已经支持体重秤、风扇／吧台椅底座、鞋子、插线板、线团、“粑粑”、织物（袜子）等9 类家庭常见障碍物。

不止于此，在摄像头内部的红外补光灯（肉眼不可见）的作用下，石头扫地机器人T7 Pro还可以实现暗光环境下的避障。无论是白天还是夜间，扫地机器人在双目系统加持下的避障、脱困相比单目系统都会有显著改善。

对于家用的扫地机器人而言，加入更多传感器辅助工作，一定是智能程度、功能性进化的重要方向。所以能够预见的是，未来的扫地机器人为了实现更高的智能化水平，配备的传感器会更为多样，当前来看石头扫地机器人T7 Pro确实是走在了最前沿。

从实际效果来看，石头扫地机器人T7 Pro搭载的视觉系统方案所实现的效果综合付出的代价成本，相比较已有的其它方案，都有相当的优越性，在接下来相当长的时期之内，也不无可能发展成未来主流扫地机器人的重要感知方案。

接下来我们就以石头科技的石头扫地机器人T7系列为例，来聊聊扫地机器人清洁能力背后的这些东西。

——吸力

扫地机器人的吸力一直以来受到用户的关注。

这里简单介绍一下，扫地机器人的吸力指的是风机的绝对真空度，也就是没有空气对流时，风机在进风口得到的最大负压值。另一方面，清洁能力除了受到风机吸力的影响，还受到吸尘口、风道结构、尘盒等整套清扫系统配合的影响。吸力是其中最为重要的因素之一。

石头扫地机器人T7系列的吸力提升到了2500Pa，日常清理灰尘和碎屑绰绰有余。值得一提的是，石头扫地机器人T7共有轻柔、安静、标准、强力、MAX五个吸力档位可选，每个档位下的噪声大小也不尽相同。

在我们此前的评测当中笔者对噪音情况进行过测试，在吸力升级了25％的前提下（2000Pa升级到2500Pa），该系列的噪声依旧控制的不错。

——续航能力

石头扫地机器人T7 系列均内置了5200mAh高能量密度锂电池，在标准模式下，单次续航约为 2．5 小时，约可清扫 250 平米的房屋面积，该系列拥有目前石头旗下产品最大的水箱，电控水箱拥有297ml 容量，小水量可拖地 250㎡，中水量可拖地 200㎡。

5200mAh高能量密度锂电池的加持之下，让扫地机器人即使面对大房家庭，续航都足够用。

——算法能力

扫地机器人能有出色的清洁表现，强劲的硬件是首要原因，更聪明的算法也起到了重要作用。作为石头科技的年度旗舰产品，石头扫地机器人T7系列都得到了全新 RR Mason 7．0系统算法的加持，拥有更聪明的建图与定位、更聪明的路线规划等特性。

其中按由 “实时数据管理算法”负责管理分发传感器采集的环境数据，交由 “感知与建图算法”进行数据融合与分析，然后 “导航与运动算法”根据分析结果进行动态导航及规划。

在智能选择路径规划的时候，全新的算法加持让石头扫地机器人T7系列对于清扫路径的规划更加智能。先描边框出房间轮廓，再采用Z字形路线，优先走长边清理，非常有效率，只要石头扫地机器人T7能够进入的区域都在清扫路线规划之中。实做到了清扫范围内100％的覆盖率。

如此而来不仅减少了重复路径，意味着清扫时间的进一步压缩，也意味着在同样的电池容量下，石头扫地机器人T7系列可以进行更长时间的清扫。

而且，石头扫地机器人T7系列还支持智能断点续扫功能，会根据未清扫面积计算充电时间，能够满足剩余清扫任务时即出来接着打扫。在清洁的过程中，如果有个别房间未打扫，此时设备即将没电，这时候石头扫地机器人系列会自行回到充电桩“补血”，一直补充到刚好能够清洁完刚刚待清扫房间的电量时，即可出来接着打扫，用户无需等到充满电，节省时间。

现在大家不用再羡慕，在整理家务的过程当中，只要你开口说出指令，地板上的扫地机器人也能闻声启动，这就是此番我要为大家介绍的石头扫地机器人的语音声控——家中需要扫地，不费工夫掏出手机点开App，也不用弯腰按下启动键，直接张嘴说出指令，开口即扫。

以石头扫地机器人T7 系列为例，它现已支持联动多个品牌的智能音箱进行语音操作：目前已经支持小爱音箱、小度音箱、天猫精灵、Siri 捷径（需用米家APP）。石头扫地机器人T7 系列与各家智能音箱的具体绑定方法大同小异：

1、小爱音箱：产品需要绑定 roborock APP，在小爱 APP－智能家居－“其他平台”－石头科技－绑定。

2、小度音箱：产品连接 roborock APP 后，下载并打开小度音箱 APP→点击“智能家居”Tab→点击“添加设备”→找到扫地机器人分类，点击任一“石头智能”图标进行账号授权即可使用。

3、天猫精灵：产品连接 roborock APP 后，下载并打开天猫精灵 APP→点击“我家”TAB→点击“添加设备”→搜索“石头扫智能”点击任一图标→“绑定平台账号”→点击“设备同步”即可使用。

4、Siri：在早在去年的苹果iOS 12系统，就实现了对“捷径”功能的支持，去年年底，米家iOS版APP在也增加了对于“捷径”的支持，石头扫地机器人也是通过这一功能来实现与Siri的联动，间接让苹果用户得以声控。

绑定过程非常简单：打开米家APP，点我的－－设置－－实验室功能－－iOS捷径打开，然后打开米家App－－智能TAB－－我的编辑“扫地”或“充电”任务，添加到Siri－－录制自定义语音便完成整个流程。

以其中的小度音箱为例，通过roborock APP绑定了石头扫地机器人T7 Pro之后。笔者对小度音箱发出多种指令，后者都可让石头扫地机器人T7 Pro响应并执行：打开石头扫地机器人、关闭石头扫地机器人、暂停石头扫地机器人、石头扫地机器人继续、给石头扫地机器人充电、石头扫地机器人停止充电。

不用查看手机屏幕，就可问询小度音箱：石头扫地机器人还有多少电。

总的来说，并不是所有用户都能够使用智能手机的App操作扫地机器人，特别是对于家中有老人的家庭，直接的口头语言交互才是最简单的操作方式。

而石头扫地机器人T7系列现通过对小爱音箱、小度音箱、天猫精灵、苹果Siri捷径等主流语音设备的联动支持，让大多数用户都能透过语音，更直接的对扫地机器人下达指令，操作更简单直观，也是其软实力的部分展现。

双11到来之际，石头扫地机器人这两款新品已经在石头官网、天猫、京东、苏宁等平台开启了预热活动。T7市场价2899元、现在直降600元，到手价2299元；T7 Pro市场价3899元、现在直降900元，到手价2999元。

作为石头科技最新前沿指数成果，T7／T7 Pro二者外观上保持一致，简单大方的设计语言非常百搭，放在家里也可当作是一个不错的摆设物。

石头扫地机器人T7 Pro搭载了全新 RR Mason 7．0石头机器人系统算法。其“实时 数据管理算法”负责管理分发传感器采集的环境数据，交由“感知与建图算法”进行数据融合与分析，然后“导航与运动算法”根据分析结果进行动态导航及规划。

在CPU＋GPU双脑力加持下，机器人遇到障碍物发生抖动时，算法会触发地图防抖机制，确保地图保持稳定。同时，家中环境变化时，石头会动态更新地图进行清扫，不乱撞，不漏扫。

值得一提的是，T7 Pro将无人机和自动驾驶的技术运用到了扫地机避障上。其搭载的500万像素的双摄像头，可以更准确的获取物体的信息，从而提升其避障效果，遇到宠物粑粑也能避开。

性能方面，T7 Pro采用与T7相同的无刷风机。在Max模式下风机吸力可达2500Pa，内置5200mAh高能量密度锂电池，单次续航约为2．5小时，约可清扫250平米房屋面积。

T7 Pro采用了全新恒压电控水箱，拥有297ml大容量，小水量可拖地250㎡，中水量可拖地 200㎡。

其他方面，包括地图管理 4．0、语音控制等，可定制你的清洁方案，定制项包含房间清扫顺序、吸力大小以及水箱大小，并且可以针对单个房间进行不同的设置。

按照以往的定价来看，目前是购买石头扫地机器人T7／T7 Pro的最佳时期，感兴趣的小伙伴不妨提前关注一下。

石头扫地机器人T7 购买链接：石头官方旗舰店 （2299元）

石头扫地机器人T7 Pro 购买链接：石头官方旗舰店 （2999元）

同时，这两款产品的接连发布，也让一些持币待购的用户陷入了选择纠结当中，作为师出同门的一对师兄弟，石头扫地机器人T7和T7Pro究竟有什么相同地方以及区别之处呢？

先从外观上来看，两者在配色方面有着最明显的不同，石头扫地机器人T7目前只有白色，石头扫地机器人T7 Pro目前只有黑色，这是区别两者的标志之一。

石头扫地机器人T7

石头扫地机器人T7 Pro

同时还可以看到T7 Pro相比T7多出了2颗500W像素的120°广角摄像头，这是石头扫地机器人T7与T7 Pro之间最具辨识度的差异之处。

石头扫地机器人T7 Pro多出两颗摄像头

除此之外，它们有着基本相一致的模块化设计和外观，比如齐备凸起的LDS激光传感器、“屁股”上都有一个可拆卸的水箱，甚至转向轮、驱动轮、主刷、边刷，以及相关配件全都完全一致。

从功能、性能上来看，石头扫地机器人T7和T7Pro都支持清扫、吸尘、湿拖地、导航和规划，都具备了最高达2500Pa的直线风道无刷风机、297ml的恒压电控水箱系统，同样具备了5200mAh的大电池容量，以及激光建图规划组件，搭配RR mason 7．0的全新算法，

而石头扫地机器人T7有14种传感器，T7 Pro有15种传感器，多出来的这项即石头扫地机器人T7 Pro的双目系统。

除了少数的随机碰撞式产品，现今大部分扫地机器人主要是依靠摄像头或者其它传感器，来收集周围环境的数据，用以规划路径和避障。

在此方面，石头扫地机器人T7与T7Pro出现了较大差异，石头扫地机器人T7依靠顶部的激光传感器来对周围环境进行扫描，搭建路径地图兼做障碍物识别，在清扫、避障和脱困等过程之中发挥作用，主流的旗舰扫地机器人大都是这种方案。

而石头扫地机器人T7 Pro的探索意味十足，它引入了无人机和自动驾驶当中的部分方案，内置两颗500万像素的摄像头，搭配高通平台的处理器（性能相当于骁龙625）构建起了一套AI双目视觉避障系统。

在我们此前的评测当中，我们发现石头扫地机器人T7 Pro双摄可以扫描三维信息，无论是风扇底座、插排线、甚至是“粑粑”都能正常识别，并且采取不同的避让策略，在房间当中行走得如鱼得水、游刃有余。

石头扫地机器人T7Pro的两摄像头还支持红外补光，在夜晚或者家具底部相对较暗的环境中，红外补光灯自动打开，实现白天和夜晚全天、全场景工作，这也是石头扫地机器人T7 Pro迥异于市面上其它产品的地方。

凭借着这两颗摄像头，石头扫地机器人T7 Pro还实现了T7所无法达成的“贴地飞行无人机”的效果，两颗摄像头搭配手柄遥控功能，让用户可以远程操控扫地机器人去往家中各个角落，实时观察环境情况，兼具安防功能。

简单归纳一下，如果从审视传统扫地机器人的角度来看，石头扫地机器人T7和T7Pro确实没有明显区别，两者有着完全相同的性能、配件、做工以及基础功能。区别在于石头扫地机器人T7 Pro双目引入得到了更好的避障系统和额外的AI识别能力，能够更好地适应工作环境，夜视和实时视频功能也增加了颇多玩法，提升实用性。

最后在石头扫地机器人T7与T7 Pro的选择上，我们建议如下：家里地面杂物较少，没有宠物或者小孩的用户推荐更具性价比的石头扫地机器人 T7；如果喜欢前沿技术，有小孩或者宠物，T7 Pro是最佳选择。