工业机器人行业主要上市公司：埃斯顿（002747）、埃夫特（688165）、ST伯朗特（430394）、华中数控（300161）、新时达（002527）等。

本文核心数据：工业机器人市场规模、工业机器人销量占比、SCARA机器人销量、SCARA机器人销售额、SCARA机器人应用领域、电子行业利润额

1、SCARA机器人占工业机器人市场第二

我国工业机器人市场发展较快，约占全球市场份额三分之一，是全球第一大工业机器人应用市场。当前，我国生产制造智能化改造升级的需求日益凸显，工业机器人的市场需求依然旺盛，据IFR统计，2019年我国工业机器人销量额达57．3亿美元，初步估计2020年销量额达到63亿美元。

据MIR统计，工业机器人中，SCARA机器人是工业机器人的第二大品类，在2020年时其销售额占了工业机器人总销售额的30％。

2、SCARA机器人销售情况

虽然SCARA机器人较占比第一的多关节机器人仍有一定差距，但是近年来SCARA机器人发展加快，2020年在疫情促使“机器人换人”的进程加快的情况下，更是增速明显。据统计，2014－2020年我国SCARA机器人销量整体呈上升趋势，2020年受到疫情影响，工厂复工延滞，对SCARA机器人需求增加，该年SCARA机器人销量为4．63万台，较2019年增加了1．72万台，增幅高达59．1％。

注：2020年销量来自GGII，其余年份来自《2020－21年中国工业机器人发展报告》。

2020年SCARA机器人销售额也伴随着销量的增长而呈现大幅增长态势，从销售额来看，我国SCARA机器人销售额整体呈上升趋势，近年来有小幅下降，整体较为稳定。据统计，2019年我国SCARA机器人销售额为11．78亿元，根据销量变化情况，测算得2020年我国SCARA机器人销售额约为17．6亿元。

注：2020年为测算数据。

3、SCARA机器人销量占比加速增长

随着SCARA机器人销量的逐年增长，其占工业机器人总销量的比例也在增长。在2014年时占比为12．9％，到2020年便达到了30％，提升了17．1个百分点。

从销量增速来看，想对于工业机器人整体以及占比第一的多关节机器人，SCARA机器人销量增速在2016－2020年期间，整体快于多关机机器人，尽管2019－2020年增速慢于工业机器人整体销量增速，但在追赶中。

4、价格下降，有利于市场扩张

SCARA机器人之所以销量增速加快，其一大原因或许是因为在规模化生产下单个SCARA机器人生产成本下降，厂商会更愿意降低单价以增加销量从而抢占市场。2014－2020年期间，SCARA机器人单价最高时在2015年，约为65529元／台，随后逐年下降，到2020年约为37977元／台。未来随着机器人换人的进程加快，SCARA机器人的单价还有下降空间。

注：2020年为测算数据。

5、SCARA机器人下游景气度提升带动发展

除了SCARA机器人本身单价下降的原因，下游需求的增多也是助推SCARA机器人生产加速的一大因素，其中最直接的拉动力来自于苹果产业链、5G与新能源行业，国内3C制造业景气度提升明显，在很大程度上影响了其上游SCARA机器人的需求波动。

据统计，SCARA机器人最常用于电子领域中的装配／拆卸与分拣包装环节，2020年有约60％的SCARA机器人用于电子行业，用于电子行业的SCARA机器人中，用于装配／拆卸与分拣包装占比分别为45．44％与28．56％。

随着5G、云计算等的建设加快，电子行业将加速发展，从而带动SCARA机器人的需求。从计算机、通信和其他电子设备制造业利润总额每月增加值来看，2018年以来，行业的利润总额总体呈波动上升趋势，最低时为2020年2月，利润总额为250万元；最高时为2021年2月，利润总额为7789万元；  2021年4月，利润总额为5519万元。

注：数据统计时间为2018年3月至2021年4月。

整体来看，虽然SCARA机器人在工业机器人细分品类中仅排第二，但是随着整体“机器人换人”的进程加快，SCARA机器人生产逐渐规模化，逐渐下降的单价有利于其市场份额的拓展；同时SCARA机器人下游主要应用的电子行业在5G、云计算等的建设加快下活跃度提升，这对SCARA机器人需求增长极其有利，未来SCARA机器人发展将进一步提速。

更多行业相关数据请参考前瞻产业研究院《中国工业机器人行业产销需求预测与转型升级分析报告》，同时前瞻产业研究院提供产业大数据、产业规划、产业申报、产业园区规划、产业招商引资、IPO募投可研、招股说明书撰写等解决方案。

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来源：前瞻产业研究院

工业机器人行业主要上市公司：埃斯顿、埃夫特、ST伯朗特、华中数控、新时达等。

本文核心数据：SCARA机器人销量、SCARA机器人单价、SCARA机器人市场份额、SCARA机器人成本结构、减速器国产品牌占比、伺服系统国产品牌占比。

1、SCARA机器人销量上升，单价下降

近年来我国SCARA机器人销量整体呈增长趋势，2020年时销量达到4．63万台。随着SCARA机器人的规模化生产，单个SCARA机器人价格下降，2014－2020年期间，SCARA机器人单价最高时在2015年，约为65529元／台，随后逐年下降，到2020年约为37977元／台。未来随着机器人换人的进程加快，SCARA机器人的单价还有下降空间。

注： 1）2020年销量来自GGII，其余年份来自《2020－21年中国工业机器人发展报告》；

2）2020年单价为测算数据。

2、SCARA机器人国产品牌占比提升

随着我国SCARA机器人需求不断上升，国产品牌也快马加鞭加快国产化进程，2016年时我国SCARA机器人主要被外商占据，国产品牌占比仅为个位数，但是到2020年时，例如汇川技术、众为兴与台达等国产品牌市场份额进步较快，汇川技术更是世界占有了国内7％的SCARA机器人市场份额，将原本的外商三菱、东芝甩在身后。

在出货方面，汇川技术也高居第一，从2020年的出货情况看，国产厂商排名较上一年依然变动明显，增量市场带来的新机遇将为SCARA机器人市场格局带来更多的不确定性。

从具体厂商来看，汇川登顶，其次是台达，海峰机器人以黑马之势跃居第三，天机机器人首次入榜。

3、核心零部件国产品牌占比提升

我国SCARA机器人国产替代速度喜人的背后，是SCARA机器人核心零部件国产品牌占比提升带来的。我国SCARA机器人在生产过程中，减速器、伺服驱动与伺服电机是主要的核心零部件，占比约为60％。

据统计，2014－2020年我国伺服系统、减速器国产品牌占比逐年提升，其中伺服系统的国产品牌占比从2014年的12．54％提升到了2020年的约35％；减速器则从2014年的11．36％提升到了2019年的30．12％。

更多本行业研究分析详见前瞻产业研究院《中国工业机器人行业产销需求预测与转型升级分析报告》，同时前瞻产业研究院提供产业大数据、产业规划、产业申报、产业园区规划、产业招商引资、IPO募投可研、招股说明书撰写等解决方案。

来源：前瞻产业研究院

Kuka推出了新系列的SCARA机器人。该公司表示，新型KR SCARA关节臂机器人是工业生产的“可靠助手”，在小零件装配，材料处理和检查任务等应用中表现出色。

Kuka称，在6公斤以下的有效载荷类别中，很难找到适合替代Kuka SCARA机器人的产品。

库卡（Kuka）的新型KR SCARA卧式关节臂机器人超紧凑，同时提供“最大的成本效益”方案。

KR SCARA机器人的作用范围为500或700毫米，极短的周期时间仅为0．36或0．38秒，而且价格诱人，是在成本敏感的市场中推动自动化的理想选择。

得益于简化的设计和集成的介质供应，这两种机器人变型都表现出了在许多任务中的能力，例如小零件装配，材料处理和检查。

内部路由的空气，电力和数据介质供应不仅使Kuka SCARA机器人运行可靠，而且还可以针对各种任务进行智能调整。

库卡（Kuka）平台机电产品组合负责人Robert Fodor说：“ KR SCARA是为提高生产效率而量身定制的。这些模型是为快速，轻松地集成外围设备而准备的，可用于各种不同的任务。”

SCARA机器人的高效率使其成为实现自动化的理想选择，即使在成本敏感的市场中也是如此。最低服务要求，高能效和极高可用性的结合确保了较低的总拥有成本。

快速助手具有智能功能，并以KR C5 micro形式与最新一代的控制技术配合使用，可快速可靠地执行任务。

“通过Kuka SCARA，我们提供的整体包装是迄今为止的一种。它轻巧，流线型，同时又快速又强大。而且，它的价格具有吸引力，并且可以很快收回成本。”

        GGII数据显示，2018年上半年，SCARA市场增速在40%以上，明显高于其他类型本体销量增速，主要原因：多数SCARA企业继续履行2017年签约订单，推动上半年SCARA销量仍快速增长；而到了下半年，需求动力不足，销量增速出现下调，受下述应用市场影响明显：

        （1）3C电子行业：受智能手机行业影响较大，2018年系“苹果小年”，以苹果系的为代表的新机型产品变化较小，同时，智能手机出货量大幅下降，对设备新增需求明显减弱；

        （2）锂电行业：2018年，锂电行业市场出现明显波动，行业内企业资金压力紧张，行业洗牌加速，对自动化设备的采购趋于谨慎，主要以龙头企业为主；

        （3）光伏行业：受“531光伏新政”影响，也在一定程度上抑制了对机器人的需求。

        从年度数据来看，2018年中国市场SCARA销售量同比增长28.95%，其市场规模为同比增长20.63%。2014-2018年期间，应用在3C、新能源行业的SCARA工业机器人年均复合增长率41.66%，远超工业机器人整体销量28.81%的年均复合增速。
 

        GGII数据显示，2018年，中国SCARA市场销量份额中，外资占比66.04%。

        从SCARA销售数据来看，与2017年销量数据相比，2018年大部分供应商SCARA出货量出现小幅上涨，销量市场份额CR5排名不变。其中，爱普生、雅马哈继续领跑，随后为众为兴、三菱和东芝；

        从技术指标上来看，相对于外资品牌，国产尚有差距，虽然部分产品性能已经接近国际先进水平，但在重复定位精度、循环时间、高速抗抖动等方面还存在一定的差距；从价格方面来看，国产SCARA机器人价格下行加速，与外资价格差距逐步拉大，主流厂商如爱普生、雅马哈等价格下行幅度较小。

        SCARA作为3C、新能源领域应用最多的机器人之一，是最倾向于依靠标准化机型起量的本体，GGII认为，未来3年，中国SCARA机器人市场需求仍将乐观，在终端厂商利润受挤压的背景下，综合高性价比是众多终端厂商采购的关键参考指标之一（如LED行业，手机行业等）。

        目前，涉及SCARA机器人的外资厂商有：爱普生，雅马哈、三菱、东芝、川崎、史陶比尔、电装、平田、罗普伺达等；国产厂商有众为兴、台达（台湾）、李群自动化、图灵、慧灵、福士工业、凯宝、启帆、埃斯顿、天太、珠海智新等。

        2017-2018年中国市场SCARA机器人市场份额情况(单位:台，%)
 

        从数据上来看，外资厂商依然占据市场主导地位，国产厂商积极追赶，2019年1月，天太机器人推出单价1.5万元/台的SCARA机器人，进一步提高了SCARA机器人领域的热度，同时也宣告了国产SCARA价格达到新的低位。GGII认为，基于巨大的市场增量空间，在SCARA机器人领域，短期内外资与国产将会是各自为战的格局，国产的“价格战”短期内还动不了外资厂商高端市场的“奶酪”；长期来看，行业洗牌加速进行，“观望者”或将率先出局。

        在充分调查的基础上，高工产研机器人研究所(GGII)编制出《2019-2023年中国SCARA机器人行业调研报告》。本报告对2018年及未来几年中国SCARA机器人行业的市场发展特点、SCARA市场产量规模、SCARA市场竞争情况、各应用领域产品需求、市场发展趋势、行业发展环境等进行了详细的研究和分析。高工产研机器人研究所（GGII）希望通过切切实实地调查，深入研究分析，为企业、投资者、证券公司以及想了解机器人产业的人士，提供准确且具备参考价值的机器人行业数据及调查报告。

        联系人：陈先生

        邮   箱：research1@gaogong123.com

        电   话：0755-26981898-717
 

        工业机器人需求仍在起量

         不同于服务类机器人，工业机器人的需求仍在起量。虽然工业机器人关系到制造业，但是此前这个概念没有太被社会所关注。自从中国智能制造2025被提出之后，工业机器人开始为大众所了解和接受。

         王亮介绍说：“在中国劳动力红利消失的情况下，在以富士康为代表的企业中开始出现机器替代人工的需求。同时，随着人口老龄化加剧，青壮年劳动力短缺，制造业工厂面临招工贵且难的问题。此背景下，‘机器代人’成为必然趋势。”

         据了解，2018年中国市场上共销售约3万台SCARA机器人，国产品牌占据30%的份额。其中，众为兴SCARA机器人占整个国产SCARA机器人的40%以上。不过这也表明，中国工业机器人市场还有很大的成长空间。王亮表示，这也是众为兴的信心所在。

         “我们的客户主要聚集在华南地区，该地区有非常发达的电子制造业，对SCARA机器人的需求量较大。为此，众为兴放弃了注塑、冲压、重型六关节、并列等类型的机器人产线，将重心转移到SCARA和小六轴机器人上。”他补充说：“在我们做出这个决定后，众为兴在前四年一直处于阵痛期。直到2014年，我们的SCARA机器人首次突破1000台。到目前为止，众为兴已经连续多年在国有SCARA机器人品牌中排名第一。

         值得一提的是，2018年众为兴SCARA机器人出货量达到3500台，成功拿下全球前三的宝座。”

         从3C行业延伸到其他行业

         3C行业是指电脑、通讯、和消费性电子三大科技产品整合应用的资讯家电产业。该行业具有涵盖范围大，生命周期短，  具备持续降低成本及弹性的全球运筹等特性。目前，众为兴的SCARA机器人在3C行业有较好的应用。3C行业对精度方面的要求非常高，而SCARA机器人在精度方面具有较大的优势。

         王亮解释说：“我们以3C应用起步，目标是希望在该领域能够直接与国外机器人品牌竞争。目前，这个目标已经达成，接下来我们还要扩宽应用领域。比如：食品、医药、玩具等其他细分领域。”

         每个细分领域对机器人的要求不一样，众为兴也会针对每个细分行业对SCARA机器人的不同要求。在算法等方面对SCARA机器人做相应的调整。他补充说：“每个领域的要求都不一样，有的追求速度，有的追求精度，有的追求安全等级，有的追求防护等级……这些都需要进行相应的调整。”

         运动控制与伺服驱动结合

         工业机器人最核心的部分就是控制和驱动技术，实际上众为兴在运动控制和伺服驱动方面已经有17年的技术沉淀。此展众为兴还主推其全新EtherCAT开放式运控平台——AMC1600E。据了解，该平台支持IEC61131-3编程语言，16轴总线和6轴脉冲混合控制，其HMI、IO、DA、AD可根据客户实际情况灵活配置。具备强大的运控处理功能，运动轨迹预处理规划功能、样条曲线插补、电子凸轮等运动功能。

         其实早在2010年，众为兴就推出了将运动控制与伺服驱动技术融合在一起的机器人控制系统方案。“传统方案中的控制与驱动是分开的，众为兴凭借自身优势融合了这两项技术。以人类的大脑为例，假设左边大脑指挥控制，右边大脑指挥驱动，两项技术融合在一起，正如自己的大脑指挥自己的手一样，可做到非常协调的效果。”王亮表示。

         虽然中国的工业机器人起步较晚，但是作为后来者，中国的相关企业做了许多局部的创新。“我们的创新基于细分行业应用，比如：我们对国产工业机器人进行了赋能，它不仅被当作工具来使用，而且还针对细分行业增加了更多工艺。又比如：专用于打螺丝的机器人。我们基于打螺丝的特性，把技术要求、工艺包等集成在一起，将传统的SCARA机器人赋能成具有打螺丝工艺的SCARA机器人，让客户在使用过程中无需再去做二次开发。”

         经过企业赋能的工业机器人产品在细分领域的应用方面有较好的表现。

         从细分领域到全品类应用

         目前，中国的工业机器人在性能和应用经验方面，与国际领先企业的机器人相比仍有一定的差距。

         最初，工业机器人主要应用在汽车制造业，中国的传统汽车制造业落后欧美很多年。欧美的工业机器人在汽车制造业已经有了较好的应用，王亮认为，在工业机器人方面，中国企业也难在短期内有较大突破。在全品类性能上，中国的工业机器人仍落后于国外机器人。以ABB为代表，其工业机器人的应用范围很广，在焊接、抛光、打磨、码垛等每一个细分领域都可成熟应用。而目前，中国的工业机器人在全品类性能方面仍有较大的提升空间。

         不过，中国的机器人企业采取以点破面的方式，专注做应用于某一个细分领域的产品，比如：只做焊接，甚至细分到只做管材的焊接。专注细分领域的机器人产品的性能可能会超过国际全品类机器人在该领域的性能。此基础上，再在技术、理论方面做叠加，然后慢慢扩大应用领域。王亮表示，以点覆面的整个过程需要时间，相信未来国产工业机器人将能在各种力量的推动下加速追赶甚至超越国际的领先品牌。

        FANUC的SR-3iA和SR-6iA

        去年11月，FANUC在东京国际机器人展览会上推出了SR-3iA和SR-6iA SCARA机器人。SR-3iA拥有3公斤的有效载荷，运动半径和有效运动范围分别为400毫米和200毫米。SR-6iA拥有6公斤的有效载荷，运动半径和有效运动范围分别为650毫米和210毫米。当有效载荷为2公斤时，SR-3iA可以在仅仅0.33秒内完成标准的拾取和放置动作—向上移动1英寸，然后水平移动12英寸，最后向下移动1英寸。SR-6iA甚至更快，只需0.29秒。
 

        对于FANUC而言，SCARA机器人的推出代表该公司在六轴机器人和三角洲机器人基础上新添一类重要产品。
 

        FANUC的新型SCARA机器人不仅仅是一个“跟风的”产品。事实上，公司花了十多年时间收集“客户反馈的”数据，分析现有SCARA机器人的缺点，然后研发出新功能使其SCARA机器人在竞争激烈的市场中脱颖而出。
 

        例如，SR机器人的底座与轴2之间有一根模制电缆，用于电力输入、伺服控制和压缩空气。“我们的大多数竞争对手都采用一个管道组件来解决这些电缆的走线问题，”Blanchette说。“从我们的客户获知，这些管道是机器人中最容易发生故障的位置。因此，我们研发出一个极为灵活、可靠的模制设计。”
 

        FANUC还解决了Z轴的可靠性问题。如果SCARA机器人与某个物体相撞，羽毛金属杆会弯曲、裂开或折断。“修理费用非常昂贵，”Blanchette解释说。“我们分析了行业中所有的羽毛金属杆，没有发现任何一个满足我们对可靠性的要求，所以我们找到一家滚珠丝杠制造商为我们定制一种特殊零件。”

        TM机器人的THE400

        TM机器人技术公司的THE400 SCARA机器人颇具亮点。新型机器人同时拥有高运转速度与高载荷，能为零件装配、测试和转移过程提供快速循环时间。

        该机器人能以每秒7000毫米的速度运行。当有效载荷为2公斤时，它可以在0.3秒内完成标准的拾取和放置动作。TH400可以承受5公斤的最大有效载荷，其最大转动惯量为0.06千克平方米。为了满足日益增长的快 速循环自动化需求，TM机器人技术公司彻底重新设计了此前SCARA机器人的机械结构和控制功能并最终创造出THE400。该公司还改进了机器人伺服控制，提升了手臂跟踪性能和运动精确度。可选配件包括防尘设计、连接安装支架的工具凸缘、用于安装视觉摄像机的定制托架以及可定制长度的机器人控制器电缆。
 

        DENSO 的HSR

        DENSO机器人技术公司于9月推出了HSR四轴SCARA机器人，配备先进的振动控制；一个全新设计的高刚性轻量臂；同时改进了底座单元的散热性能。
 

        “HSR的与众不同之处在于它能以最高速度运行，并且在不中断的情况下维持最高重复性，而不只是在短时间内高速运行，这样它每分钟能完成更多循环，也就是更高的生产量。”减少轴的震动静止时间，优化的轻量臂结构，这些特点使得HSR比以往的型号更高效，加速更快，能以最高额定速度连续运行并准确地停止。
 

        HSR机器人的标准循环时间（2公斤的有效载荷）为0.28-0.31秒。重复性在±0.01到±0.12毫米之间。当最大有效载荷为8公斤时，该机器人有480、550和650毫米等多种运动半径可供选择。小巧而节约空间的设计有利于集成，而最大转动惯量让各种末端执行器和应用成为可能。电线和空气管道内嵌在机器人手臂中，从而预防外设干扰。ANSI和CE合规性使其可以在全球部署。
 

        爱普生T3一体机
 

        爱普生机器人去年九月推出了T3一体式SCARA机器人。其价格比传统SCARA机器人低30%至50%，这种小型机器人的竞争对手是笛卡尔机器人。T3的内置控制器安装在机器人底座。它无需单独的控制柜或控制箱。控制器与机器人之间没有电缆。机器人顶部的短电缆管道也有助于实现整体紧凑性。高度差本身也有利于缩小工作单元外壳的尺寸。
 

        有了内置控制器，安装和部署工作既快速又轻松。设置T3的步骤是工程师将机器人安装到桌面，然后连接臂端工具并将其插入。利用一个直观的用户界面对机器人编程后就能使用机器人了。车载I/O通信端口也是一体化功能的一部分。它为控制器提供了直接连接，其中包含驱动臂端工具的电源，这样就能更容易将电缆连接到端部执行器并为其供电。
 

        针对需要视觉的应用，该机器人已经无缝集成了基于对象的点击式界面以实现视觉引导。集成视觉系统让所有开发能在一个环境中完成，从而减少整体开发与配置时间。此外，与传统SCARA机器人相比，T3节约了30%的能耗。其功耗小于一千瓦，只有0.66千伏安。该机器人还可插在一个110伏或220伏的标准电源插座上。
 

        勃肯特的BKT-AS-400

        素称行业新品换代速度最快的勃肯特机器人继并联本体全系列及BeMotion控制系统后，又重磅推出了新款SCARA机器人BKT-AS-400。
 

        BKT-AS-400整体设计紧凑封闭，采用内走线布局，外部无不规则结构、无机械损坏风险，最大程度的减轻了机体重量，相比同类型产品体积缩小30%，使得机体在狭小空间作业更为便利。BKT-AS-400采用驱动单元后置的特殊结构，大幅度减小机器人活动臂自重的同时减轻了惯量，使得高刚性和轻量化的特性得以兼顾，实现最大负载3KG搬运质量。
 

        为确保本体在狭小工作空间内高速、稳定、长时间运行，勃肯特将轻量化减速机模块和本体结构融为一体，保证机体在传动中运行平稳、无冲击、无噪音，为运行中的高速度、高精度提供了保障。得益于体积小、重量轻、拥有更高传动效率的谐波减速机，使BKT-AS-400在狭窄的空间内工作时具有极高的响应速度，目前已达0.3秒以内标准循环时间。在高速运动中通过对机械臂状态的动态控制，抑制高速搬运时机器人的振动及残留振动，缩短循环时间，从而避免对产线中其他机构的影响。

        该产品的技术创新性主要体现在：

        1、标准循环时间0.45s，支持多线程开发,不同线程任务可进行优先级设置；

         2、支持示教器在线编程和PC端离线编程两种编程方式，PC端离线编程提供IDE集成开发环境，支持在线调试，断点设置，变量查看等功能，应用更便捷；

         3、具有末端震动抑制高端功能，机器臂快速定位末端不抖动；

        4、具有谐振抑制高端功能，能滤除机器臂在运动过程中的杂音，机器臂噪音小，使用寿命长；

         5、接口丰富，配置32路IO，2路模拟输出，扩展更方便；

         6、支持RS232，RS485，2路网络接口，可方便对接MES系统；

         7、产品种类齐全，型号涵盖400mm、600、800、1000等臂长，其中吊挂机器臂是一大特色各种臂长具备2种负载。轻负载支持1kg-3kg，重负载支持5kg-10kg；

         8、可选配山龙视觉，用于定位，检测等应用。

        该螺丝机独有的高扭力精度算法，使精度可达±0.05mm；同时有多种生产节拍可调(0.9S-2S/PCS)；造型上采用一体化设计，保障10万小时以上稳定作业；其智能电批自带异常反馈，可较好解决打螺丝质量不一情况。

         通用性上，天太SCARA螺丝机采用模块式设计，兼容性好，换型简便；从工艺上，天太SCARA螺丝机为整体化外壳，防尘防水，后期维护和使用成本低；应用上，其延展性好，可带视觉、跟踪等功能模块。

        AH3系列机器人是李群自动化针对小负载、小臂展场景设计出的紧凑型一体机SCARA机器人，首次采用新一代的分布式架构驱控一体控制器，旨在为客户提供更高性价比、更多样化、更便捷化的产品解决方案。带来更稳定，功能更强大的机器人使用体验。

        众为兴AR系列SCARA机器人，运行速度快、标准循环时间0.38秒，传动精度高、重复定位精度达到±0.01mm，末端振动抑制功能可保证机器人高速平稳工作。

        ProEasy 机器人是全球首创的双臂吊装SCARA机器人，兼有紧凑性和高动作性能，360°无盲点工作范围，极大提高生产效率，扩展灵活空间；采用无代码图形化编程，让用户轻松、高效的完成编程工作。

         此外，ProEasy 机器人的臂长可灵活定制，满足自动化领域更多的、复杂的个性需求；通过使用轻量手臂和高性能伺服控制技术，实现了高精度和高连续动作性能，从而提高生产效率。

         机械手臂内置IO 26个，气管接头4个，千兆相机接口2个，使得机械手部分的配线变得更加简单灵活，大大降低维护成本；10英寸高分辨率彩色触摸屏示教器，自带1个百兆网口，2个千兆网口，自带图像处理功能，可轻快进行机器人的编程，更改机器人的相关参数。

　　先是伯朗特预备用18000元的白菜价SCARA机器人打开SCARA市场，结果半路杀出个程咬金，聚友光机抢先推出了19999元的萝卜价SCARA。
 

　　除了上面两家，前一段时间还有一家成立不久的创业公司——慧灵科技——更是推出超低价的SCARA，低到什么程度，最低价可以达到1万以下，与启帆和伯朗特一样，量大还有议价空间。
 

　　今天呢，我们就来看看，低价的背后到底隐藏着怎样的成本管控，以及怎样的商业策略。
 

　　首先，我们要讲讲这个创业公司的慧灵的SCARA，在别人都想着如果从电机、减速机上抠成本的时候，慧灵直接把伺服电机跟减速机干掉了，用直驱电机代替电机+减速机这个组件。
 

　　这里稍微科普一下这两者的区别，懂行的可以忽略。目前绝大部分机器人都会采用200V伺服电机作为驱动，但是一般200V伺服电机的输出扭矩比较小，转速比较高，所以会采用减速机构（减速机或者齿轮箱或者同步带轮）把速度降下来，把输出扭矩提高。而直驱电机刚好相反，直驱电机的转速要慢很多，但是力矩非常大。因此，把电机+减速机这个组合换成一个直驱电机，特别是自己设计跟制造电机的话，那就直接把减速机的成本省掉了，特别是在现在减速机货期不好、寿命不长的情况下，去掉减速机可以去掉很多麻烦。同时，没有了减速机，机械臂与电机直连，这一条链的刚性提高了，影响速度也提高了，精度也提高了。而加上看慧灵给出的图片，猜测该SCARA的三四轴应该不是采用丝杆花键的耦合设计，而是把三四轴分开为丝杆轴和花键轴，这样又不必受到业界仅有的几个丝杆花键轴厂家制约，国产大把人做，成本可以进一步压缩。这样一来，这就是一个低成本，高精度，长寿命的机器人，用这些关键词做广告，特别是超级低价，自然会非常吸引眼球。
 

　　然而~~~~~上帝是公平的。各位看过有早期文章的粉丝就应该想到，所以的机器人性能可不止这几个关键词，还有几个词是与这个相关的。补了西墙，肯定是拆了东墙的~~~~
 

　　首先，使用直驱电机代替减速机，刚性跟影响速度上去了，但是没有减速机作为一个微小的缓冲机构，末端任何的外力都会被直接传到电机上，什么意思呢，你会发现机器人根本“停不下来”，之前我们在讲Adept one的时候就已经讲过，如果你去观察电机编码器的时候，你会发现编码器是不会一直稳定在一个数字，会有正负一到两个脉冲的来回抖动，是系统一直在自我校正自己的位置。在有减速机的时候，电机的一两个脉冲的抖动被减速机过滤掉了，末端基本看不出来，然而用直驱时，电机的抖动直接反馈到末端上，臂长越长，抖动就越明显，这对系统控制要求就很高了，如何把末端抖动控制到合理的范围内就相当考验技术实力了。
 

　　第二、体积与速度两难全。直驱电机可以输出非常大的力矩，但是，与电机+减速机的组合相比，相同的输出力矩，直驱电机的体积可就大多了，重量也会很重，这样的话会就严重限制机器人的性能。所以你看慧灵的关切是偏肥的，但是没有那么肥，原因就是控制体积和重量，随之牺牲的就是速度了，0.9s的标准节拍别说进口品牌，跟国产有名的品牌都不好意思放一起比较。
 

　　第三、发热问题。这个就不废话了，直驱电机比一般电机发热要大很多，散热设计要更难。
 

　　第四、慢速性能。一般看伺服电机是看高速性能，而直驱电机刚好相反，慢速跑得稳才是真本事，所以懂行的人测直驱都会测慢速稳定性。
 

　　总地来说，慧灵推出这款直驱版SCARA还是不错的，以一款比较新颖、性能没有那么显眼但是价格让人眼前一亮的产品切入SCARA，要比其他照搬传统设计入局者要稍好一些。就看后续如何把直驱跟系统做稳定了，且看其后续发力如何。
 

　　讲完了慧灵，我反过来再讲聚友与伯朗特，其实不仅是这两家，预计接下来会有越来越多的厂家加入价格战，特别是新入局者在产品未经市场时，更需要通过越低价引起市场注意。
 

　　从价格上来说，伯朗特直言不讳地承认是赔本卖吆喝。前期先低价大量出货占领市场，后续再通过其他方式赚钱。反正老子有钱任性，就愿意亏着卖，就让你们难受，等你们熬不住都死得差不多了，就该我发挥了。这种策略需要足够的钱和耐心。因为伯朗特的低价是靠“量”的承诺换来的，因为在设计上伯朗特并不是走最便宜的路线，比如三四似乎还是采用了花健丝杆，有可能采用了国产的，但是总得来比还是会分开的设计要贵一点。零部件尽量国产化，都是大批量地下单，最大限度地压低价格。置于性能方案，通过已经公布出来的官方资料，标准节拍在0.5s到0.6s之间，马马虎虎，让我比较有疑问的是0.01mm的重复定位精度。在我的经验当中，超过500mm的臂长，要稳定达到0.01mm是不大可能的。注意这里的关键词是稳定，意思是取多长时间的数据来做统计，这里就是比较模糊的地方。所以我很好奇，600mm的臂长如何可能做到0.01mm这么高的重复精度呢？这是一个有意思的谜。
 

　　总之，伯朗特的策略让我想起倚天屠龙记中的崆峒派的七伤拳，修炼者，一练七伤，七者皆伤，先伤己后伤人。底子不足那就内伤了。不过也许像张无忌这种内功深厚的人就练成了。至于伯朗特是金毛狮王还是张教主，过段时间就知道了。
 

　　相对于伯朗特的有钱任性愿意亏，聚友的说法就更让其他厂家难受了：老子不但低价卖，我还有钱赚。这下很多人就坐不住了，这是什么鬼，怎么可能这么便宜，这是要打心理战吗？
 

　　其实呢，我个人认为，19999这个价格还有利润空间是有可能的，为什么呢？第一、启帆的伺服用量也不小，照样也可以拿到国产电机或者日系国产化电机非常低的价格；第二、丝杆花键分离设计，其实说什么交期不可控都是白扯，本质就是便宜，丝杆与花键国产大量买简直白菜价；第三、使用自家的谐波，尽管HD的价格高得吓人，但实质谐波的成本非常非常低，自己做谐波，不那么追求性能，那也是白菜价，所以启帆才会给出一条看似非常吸引人的条款：保修期内哪怕是用户操作不当误撞引起的减速器损坏，只要没有引起外壳破损或者铸件断裂，我们均免费保修。为什么敢这样写，因为减速机自家产，便宜得很啊。
 

　　另外，启帆的定位是非常明确的。第一、SCARA大佬搞不定的应用我不搞（其实就是难的我不搞），第二、精度高的我不搞，第三、我不上门服务，我只卖有能力服务的集成商，这一点跟伯朗特一样，原因很简单，服务成本可是相当高的，这就意味着售前售后团队全省了，坏了麻烦您返厂我慢慢搞。值得一提的是，在工业机器人界，低价策略这条路最先走的人正是几年前的启帆，当年不得不说让人刮目相看，因此现在颇有江东父老能容我，卷土重来未可知的味道。
 

　　最后，我们来谈谈，如此低价的SCARA会不会有人买呢？
 

　　第一、行业大佬是不大可能买的。对于大公司来说，稳定比什么都重要，而且售前售后服务都很复杂、很相当消耗人力物力。产线一旦停机，那简直要了命了，次数一多，从下往上一路被叼爆。这就是为什么明明知道进口品牌卖的是坑爹价也要买，一个是产线一停就意味着损失，低价的机器人省下的成本未必能大于停产的损失，另一个是，无过便是功啊，谁都不想绩效因此被影响，绩效意味着奖金，人家也要吃饭啊。
 

　　第二、很多散户会买，特别是想要上自动化，需求不大，预算不多的客户会喜欢这样的产品。有很多小公司的老板是想上机器人的，不管是出于实际需求，还是想买补贴，甚至是为了赶“时髦”，但是本来小公司就生存艰难，机器人的成本略高，上不起啊。如果有一款白菜价的机器人，性能差一点，稳定性差一点，但是还能用，往工厂里一放，这逼格就上来了。何乐而不为？
 

　　第三、怎么用？很明显，这类产品一定是做最简单的取放动作，最高级最高级就是再加上视觉。加力控？加传送带跟踪？飞拍？别想了，你当我是爱普生啊。已经明确说了不提供售前服务，系统简单粗暴易学，两三天就上手了。
 

　　第四、出问题怎么办？有干扰怎么办？寿命短怎么办？拜托，一万多一台的机器人你还想过EMC？想过CR？想用三五年？当年你买山寨机的时候有想用过拿出来当iPhone用吗？过了保修期，坏了都不会想去修好吗？
 

　　小结一下，低价SCARA的出现会出现劣币驱逐良币的情况吗？我认为不同，各家定位不同，想走高端的不会自降身份跑下来厮杀，定位低端市场的也不可能抢得了高端的市场，你走你的阳关道，我走我的独木桥，谁能赚到钱才是王道。
 

　　那么低价策略会持久吗？当然不会，我倒认为这股低价风会是一场洗牌大戏的前奏，山雨欲来风满楼，一场腥风血雨是必不可少。那些走高端路线的多少会有些焦虑，那些同样走低价路线那更是焦头烂额，低价占领市场再赚钱这一招不是谁都能玩的，如果持续的资金支撑迟早变干尸的，而且如同当年山寨机一般，客户玩腻了，返修烦了，迟早还是得往大品牌走，所以如何全身而退，就相当考验战略眼光了。
 

　　至于那些刚刚想入局的人，真心劝一句，入场需谨慎，小心当炮灰。