某天，一家大型工业园区的领导向部门负责人提出希望部署机器人提高劳产率和降低人员花销，但负责人测试了15款机器人后，依旧无法满足要求。

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3D视觉与2D视觉的技术差异

3D 视觉与 2D视觉技术的最大区别在于处理的数据类型不同。在 3D 视觉领域，被处理的对象通常是依靠 3D 传感器采集到的三维点云数据，而 2D 视觉技术主要被用于处理平面图像里的信息。这决定了 3D 视觉不仅能够感知场景中物体的有无，还能够准确的感知到物体离我们距离远近、尺寸大小和位置朝向。

搭配上 RoboView Server 算法平台，AMR 就可以拥有像人眼一样能够真实感知物体的三维尺寸信息的视觉，更好地实现2D视觉无法实现或者不好实现的功能。

RoboView 如何

通过 3D 视觉实现这些功能

虽然 3D 成像技术在不断发展，但目前依然没有具备抗环境光干扰能力强、成像距离远、测距精度高、分辨高和成本低等优点于一身的 3D 传感器。

因此，目前 3D 视觉的应用还是依据具体的使用场景和预算来选择相机，然后根据相机成像结果来定制性的进行算法开发。这种成本高、周期久的应用模式严重限制了 3D 视觉在实际场景中的使用。

本着以标准化产品支撑非标应用的思维，RoboView 的3D 视觉模块对过往3D视觉非标项目进行总结性分析，六大基本操作流程，就像生产线上的六道基本工序一样对 3D 视觉数据进行分解、处理和分析，最终得到我们想要的信息。

第一步－数据采集

3D 数据采集流程主要工作是获取场景的 3D 信息，该流程对外面对的是不同品牌和型号的 3D 传感器接口，对内是输出同一格式的 3D 视觉数据。实现了对外整合和对内的统一。

第二步－数据标定

数据标定主要工作是建立3D 传感器与真实场景之间的联系，将3D传感器看到的事物与真实场景中存在的事物建立一一对应关系。完成数据标定过程，我们就可以将3D视觉数据分析出来的结果反馈到到真实场景中。

第三步－数据滤波

数据滤波过程相当于对采集到的3D信息进行一次初略的清洗，去除与后续分析对象无关的信息，可以方便我们更加聚焦在需要处理的对象上。

第四步－场景分割

场景分割是对3D数据进行降维处理，将滤波后的3D视觉数据根据其结构特征及纹理差异分割成平面、连续曲面等一系列简单结构的3D视觉数据。通过将场景内的3D视觉数据分割成一块块简单结构特征，可以有效的避免两个不同对象干扰后期的目标识别结果。

第五步－目标识别

目标识别就是确定目标物体在场景中的位置和姿态，利用目标识别算法准确的识别场景中的货物所在位置为后续数据评估提供基础。识别出货物的位置与姿态也可以用来引导机器人对货物进行叉取转运。

第六步－数据评估

准确识别出场景中的货物后，数据评估流程就可以评估货物的长、宽、高等尺寸信息，进而分析出货物堆叠层高、货物类型等深层次信息。

RoboView 3D 视觉提供功能

1、障碍物检测

3D 视觉下，无惧阴影和视线遮挡等，有效减少误警问题，大幅提升应急通道障碍物检测功能的准确性。

2、库位管理

带有 3D 视觉的库位管理，不仅可以准确管理库位内货物有无信息，更高级的货物尺寸信息、堆叠层高和货物摆放位姿等信息。这些深层次的信息为后续的高层级应用如目标检测，AGV 调度等深层次的库位管理功能提供了可能。

除此之外，仙工智能视觉 AI 解决方案－RoboView 为客户提供覆盖生产、安全、管理等环节下众多应用的视觉 AI 解决方案。解决方案涵盖前期调研、中期研发、落地和后期的产品维护和升级，助力客户提高生产效率，加速完成智能化生产。

AGV作为仓储物流自动化搬运装卸的重要工具，通过联系、调节离散型物流管理系统，使各环节有效地衔接起来，实现全厂物流运输自动化、作业连续化，让工厂物流运转更加高效智能。本文简单介绍AGV在雷柏智能装备仓储物流业务中的运用情况。

首先我们来了解一下什么是AGV。

AGV是Automated Guided Vehicle的简称，即“自动导引运输车”，又称AGV无人搬运车、自动装卸车、搬运机器人。AGV配有电磁或光学、雷达激光等自动导向装置，主要以蓄电池蓄电方式自动驾驶，一般采用调度系统控制其行驶路径和动作方式，按规定的导向路径行驶，无需人工操作，具有安全保护和各种转向功能。

AGV的结构构成

AGV的主体结构主要是由框架和相应的机械结构组成。AGV以蓄电池蓄电方式自动驾驶，多采用24V、48V直流蓄电池供电，电池组通常能够连续工作超过8小时。驱动装置由控制系统、状态指示灯、车轮、减速机、制动器、速度控制器等组成，对AGV的正常运行起控制作用。它的运行指令由计算机或手动控制一齐发出，车内控制器接到控制中心的指令后，在执行相应指令时，将自身状态及时反馈给控制中心。停电时，出于安全考虑，可以使用机械制动。

AGV能按规定的导向路径行驶，主要靠由导向传感器、方向电位器接收导引系统的方向信息，实现导引系统的转向动作。监控装置可监控运行状态及所在的地面状态，与地面控制站实现信息交换。AGV同时装有安全性防护装置，自主实现AGV自身防护、人员防护、设备防护。

AGV的导航方式

近年来AGV应用范围越来越广，随之其导航技术也不断向前发展，导航方式愈发多样化，每种导航方式均有自己的独特之处。目前常见的引导方式有电磁导航、磁条导航、惯性导航、激光导航、二维码导航。

早期的AGV多用电磁导航，这种方案原理简单、技术成熟，成本低，但是改变或扩展路径及后期的维护比较麻烦，并且AGV小车只能按固定路线行走，无法实现智能避让。它是通过在行驶路径上埋设金属导线，并加载低频、低压电流，使导线周围产生磁场，AGV上的感应线圈通过对导航磁场强弱的识别、跟踪，来实现导引的。

磁条导航技术与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁条替代在地面下埋设金属线，通过磁条感应信号实现导引。但相对于电磁导航AGV定位要精确很多，而且路径的铺设变更相对较容易、成本更低，但是容易损坏，需要定期维护。
   随着陀螺仪技术的发展，AGV成功实现高精度导航。当采用惯性导引方式时，场地需要安放用于定位的模块。安装有陀螺仪的AGV在行驶中通过对陀螺仪供给的角速度信号、测距编码器供给的距离信号综合起来进行计算，同时在地面上的定位模块提供实时的校正信号，从而实现自定位。这种导航具有导航精度十分高，技术特别先进，在各种现场都能够使用等优点。但是它与激光导航有着一样缺点，需要比较高的成本。
   目前市面上的激光导航有两种模式，第一种是反光板导航，在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，通过发射激光束，采集由反射板反射的激光束来确定其当前的位置和方向，并通过连续的运算来实现导航。另一种则是SLAM导航，通过激光雷达对场景的观测，实时创建地图并修正机器人位置，真正实现对作业环境的零改造。激光导航灵活度比其他导航方式强，在定位上比较精准。
   二维码导航属于视觉识别。二维码导航要比磁导航定位精确，在铺设、改变路径上较容易，便于控制，对声光无干扰。这种导航的AGV需要定期维护，如果有人来干涉或拉地牛叉车经过，容易碾坏地面二维码，需要频繁更换。因此，比较适合全自动无人化的环境。

雷柏智能装备将AGV应用到智能制造仓储物流解决方案中，主要考虑到它的自动化程度高、容易维护，在行驶路径上遇到障碍物会自动停车，具有可预测性，同时可减少由于人工的不规范操作而造成的货物损坏，能为企业降低人力成本及货品损坏成本。

AGV的自动化程度高还体现在充电自动化上。当AGV电量即将耗尽时，它会向系统发出请求充电指令，自动到充电的地方“排队”充电，每充电15分钟可工作4h左右。系统内在的智能控制，能够让货物摆放更加有序，车间更加整洁，从而改善物流管理。AGV比传统的叉车需要的巷道宽度窄得多，对于自由行驶的AGV而言，还能够从传送带和其他移动设备上准确地装卸货物，能有效减少工艺流程。雷柏智能装备集成先进技术和优质自动化装备，为客户提供全面、系统的智能制造解决方案。

关于雷柏智能装备

深圳雷柏机器人智能装备有限公司（简称：RRS雷柏智能装备），致力于成为智能仓储物流专业服务先行者。母公司雷柏科技，早在2012年便开始在工厂内探索转型机器人自动化生产、智能工厂，并于2015年入选工信部第一批智能制造试点示范单位。自雷柏工厂自身的机器人自动化升级改造获得业内外广泛认可，并被央视经济半小时、韩国KBS、美国HBO先后报道。目前主营机器人系统集成、智能物流装备、自动化立体仓库及仓储物流设备，为客户量身定制整体智能制造解决方案，并与国内几大高校共同研发和设计智能仿真系统、数字孪生系统，在智能装备的基础上深度融入数字化，助其打造数字化智能工厂，推动中国制造智能化的转型升级进程，为制造业赋能。

根据GGII统计，截至2019年末，中国市场叉车AGV销量2200台，同比增长39.24%，预计未来两年增速会持续在40%以上，到2021年销量有望接近5000台。

2017-2020年中国市场叉车AGV销量情况及预测（单位：台，%）

（图源：众仓机器人）

从增量空间来看，叉车AGV应用场景的多样化为其广阔的市场空间奠定了基础，自动化程度较高的汽车、3C、新能源等大行业，工艺流程较复杂、品类众多、材料结构复杂的轮胎、化工、造纸等行业，都将对叉车AGV产生巨大的需求量。

对于制造企业来讲，物料和产品的存储与内部输送工作量大、流程单一、操作繁琐，且传统方式需用到专业叉车工操作人工叉车进行重复的取卸和运输作业，对仓库和流程的熟悉与掌握程度，对叉车技能的熟练程度都给企业增加了难度和成本。因此，通过引入智能化叉车AGV系统解决以上难题，助力企业实现内部存储管理、物流管理和生产管理的智能化是大势所趋，其主要应用优势如下：

（图源：众仓机器人）

叉车AGV作为现代物流自动化和柔性制造的关键设备，是智能物流的应用热点。

众仓机器人基于激光SLAM导航技术，并融合多种算法，搭载自主研发的核心导航、控制系统和调度系统，推出激光SLAM导航叉车AGV系列产品，具有环境地图构建、自主路径规划、安全避障、自动充电等功能，可轻松实现自主高效地运行，在多任务之间快速切换，以满足货物的自动搬运、堆垛、高位取存、拣选、牵引等多应用场景，并可根据客户的实际应用场景进行定制。

标准AGV应用功能匹配

（图源：众仓机器人）

叉车AGV可运用在工业制造、仓储搬运和物流分拣等领域，用来降低生产和装配劳动强度，克服人员短缺等问题，提高各领域的生产效率；经过不断的技术研发和迭代，众仓机器人叉车AGV方案具备以下特点：

快速部署、性价比高：利用2D/3D仿真技术进行建模，与其他方案相比，可减少80%反射板等人工标签的使用，对场地改造接近零，对现场环境变更的容纳性更强。

智能避障、高精度取放货：基于多款传感器及安全激光，大幅提升工业无人车辆感知空间与感知精度，可实现高度智能化的自主导航取放货和避障，单车运行效率更高、更稳定。

适用于特殊环境：叉车AGV具有智能、低成本和安全运转的特点。可应用在高危行业或特种行业，在寒冷和炎热气候下，以及在光线很差甚至没有光线的区域工作。

随着市场需求的加速释放，不只是物流仓储，无人叉车还能解锁更多场景、更多行业的无人取放货项目。同时，众仓机器人也将不断增强叉车AGV柔性化自适应能力，以应对更多非规范化的人工操作、多种载具及作业空间变化，提升无人叉车的应用广度及深度，创新管理模式和业务模式，为更多的企业提供高效的解决方案。

在深圳这座内连大湾区制造市场，外接海外国际市场，产业链齐全，兼具开放性、包容性与创新性的城市里，移动机器人军团在市场中竞争力十足，斯坦德机器人（深圳）有限公司更是其中的佼佼者。

近日，斯坦德机器人接受专访，畅谈斯坦德机器人产业布局以及产品信息。成立于2016年的斯坦德机器人，专注于工业级自主移动机器人及其配套软件的生产与研发，是国内为数不多在激光SLAM导航机器人业务上实现从机器人底层定位算法、操作系统到控制器等核心技术自主研发全覆盖的企业。

斯坦德致力于为优秀的集成商与终端制造工厂寻找标准化、可复制的算法应用场景，实现柔性化、敏捷化的物流需求。同时，为行业构建信息化、数据化的物流基础设施。

行业赛道 坚定方向一骑绝尘

（图片来源：企业内部供图，下同）

近年来，随着消费水平的提升，越来越多的个性化定制化产品的需求出现，更多行业制造企业也因此向柔性生产靠拢。制造业是斯坦德机器人一直专注的赛道。斯坦德旗下AMR以其柔性、灵活性、自主性恰好对标了制造业柔性化生产痛点，既满足了柔性化、多元化的需要，又在低成本负担的同时实现了标准化、信息化。

在移动机器人刚问世时，非标行业机器定制化复杂导致的部署落地难、项目周期长等问题常常让制造业客户望而却步。彼时的斯坦德仅是星星之火。

“斯坦德在每一个项目中吸取经验，一方面从机器人软硬件层面进行迭代与更新，将功能模块化，接口标准化；另一方面，收集制造业客户的痛点难点需求并为此制定解决方案，从需求的逐一突破到提供整个行业的柔性物流解决方案。”

如今，斯坦德机器人立足于3C电子已完成行业柔性物流升级，如消费类电子类（手机、电脑、手表等）、电子元器件类、PCB（PCBA）领域、SMT产业等，市场占有率稳居第一。同时向全行业进行拓展，在光伏、锂电、面板、汽车汽配、医药医疗等众多行业实现头部客户项目落地，此时的斯坦德机器人已成燎原之势，在行业中树立机器人标准，脱颖而出一骑绝尘。

产品矩阵 赋能企业数字化升级

由于企业客户都有自家的差异化需求，所以是否能用标准化产品满足客户定制化需求充分体现着机器人厂商的综合实力。斯坦德作为AMR行业标兵，依靠这五年中不断积累行业经验开拓了丰富的产品矩阵应对行业客户不同的物流搬运需求。

产品矩阵：

1.Oasis & AMR移动机器人底盘

Oasis & AMR移动机器人系列底盘均采用斯坦德自研激光SLAM导航技术，拥有快速部署，高拓展性，数据可视化和智能避障等功能，广泛适用于环境复杂的制造生产场景，为企业实现自动化物料搬运。系列底盘可配置顶升背负模块、顶升牵引模块、机械臂模块、辊筒运输模块，以完成不同场景的多种运输需求。

2.Oasis-SMT 机器人

Oasis-SMT 机器人专为SMT产线上下料设计，分为上下两层，可根据产线高度进行同步调整，适应多款不同尺寸料箱。

3.Oasis-ATS 机器人

Oasis-ATS 机器人专为 SMT产线线边库搬运拣选设计，应对不同场景的智能料箱搬运，机器人和现有仓库匹配具有高柔性且易于维护。

4.智能叉车系列

斯坦德系列智能叉车分别适用于川字型托盘与田字型托盘，拥有3D视觉托盘位姿识别，可在直角堆垛通道运行，灵活适用于窄通道环境。

同时在软件方面，斯坦德调度系统FMS可以进行地图数据管理、柔性订单管理、人员权限管理等，对机器人车队进行统一任务分配、车辆调度、健康状态管理等，并统计实时数据，生成各项效率指标，为整体物流优化提供数据参考。

斯坦德已经对各应用场景完成了产品覆盖，“以完善的产品矩阵应对不同行业客户和不同应用需求。强大的机器人车队与智慧的‘大脑’将在智能制造浪潮中持续赋能企业数字化升级”。

软硬兼备 助力工厂生产管理

移动机器人与企业客户能否配合默契，很大程度上取决于软件层面能否对接得顺畅。行业内多家机器人厂商在机器人本体业务之外已经开始布局机器人通用型软件。

据悉，斯坦德通过自主移动机器人切入工业物流之后，发现物流里面更大的需求是软件的需求。所以斯坦德既生产智能物流机器人，也在做工业物流管理软件，通过软件管理相关的物流设备、提供完整的物流解决方案。“通过自主移动机器人进行物流搬运，通过物流管理软件进行工厂整体物流管理”。

从硬件到软件，从导航算法到工业物流管理，斯坦德机器人正在从“非standard”走向“standard”。

斯坦德机器人日前正在参加LET · 2021中国（广州）国际物流装备与技术展览会 ，位于广交会展馆B区10号馆E21展位。据悉，斯坦德机器人近期将发布多款2021年新产品，软硬件均将有新品面世。

随着单一行业到全产业向数字化智能化制造转型，整个移动机器人市场将会迎来巨大的爆发。作为AMR行业标杆企业，斯坦德机器人在行业内取得的成绩有目共睹。在企业数字化转型浪潮中，斯坦德机器人将继续领跑，独立潮头。

（资料来源：科大智能2020年报）

同时，据其公布的最新一季度报告显示，报告期内，公司营业收入实现4.01亿元，同比增长32.23%，利润总额2.69亿元，同比大增了4207.66%，归属于上市公司股东净利润2.63亿元，同比大增了1613.54%。

（资料来源：科大智能2021年一季度报）

持股情况：

（资料来源：科大智能2020年报公开数据）

2020年年初，面对突发疫情，科大智能利用产业平台及技术研发优势，短时间内迅速开发出普通一次性平面口罩生产线、高速一次性平面口罩生产线等系列口罩生产线并快速投入市场，在助力国家疫情防控工作的同时也给企业带来了良好的经济效益，最大限度减少疫情对公司经营及发展所带来的不利影响，实现了社会效益和企业效益的双赢格局。

报告显示，科大智能旗下智能装备及应用板块2020年营收高达13.38亿元，同比大增了34.96%，占营收的比重为48.86%。在智能机器人领域，其产线AGV出货量连续多年位列全国前列，形成了一系列AGV+解决方案专有技术及提供智能化巡检和运维分析整体解决方案的能力。据悉，其AGV产品累计出货量超1.5万台，新增出货量超0.4万台。

当前科大智能自主研发的配电站、变电站及隧道智能巡检机器人等均已在国家电网示范应用，并在轨道交通行业成功有效巡检。报告显示，2020年公司智能机器人板块营业收入达到了1.42亿元，同比大增了29.71%，目前的营收比重已逐渐升至5.18%。

（资料来源：科大智能2020年报营收公开数据）

报告期内，科大智能为进一步拓展新产品领域，丰富产品应用场景，提升产品性能，提高产品技术附加值和产品市场竞争力，继续加大研发投入，研发支出总额为19,800.97万元。报告期内，公司重点开展了小型栈板式AGV、三滚筒激光导航AGV、电瓶车主线AGV技术、列车巡检机器人、带电作业机器人、变压器自动装卸货系统、环保气体高压开关、台区智能融合终端、架空线路故障传感器、自动换接料等研发项目的投入。报告期内，科大智能已新取得发明专利5项、实用新型89项、外观设计19项、软件著作权32项。

面对各核心板块广阔的发展前景，科大智能抢抓机遇在2020年度向特定对象发行股票募资6.26亿元，用于高端智能装备产业化项目、智能换电站产业化项目、一二次融合智能成套设备产业化项目、5G通信控制模组及智能终端研发项目等。

未来随着项目的成功实施，科大智能无疑将进一步提升核心竞争力并扩大业务规模，从而更好的增强盈利能力和巩固市场地位。

近年来，AGV作为智造工厂重要的柔性化自动搬运设备，受到了各行各业的广泛关注，并呈现出了良好的发展前景。随着AGV应用领域的越来越广泛和复杂，如何快速推动代表性行业的AGV标准化应用，最大化帮助用户实现降本增效，提供多维度的智造物流服务体系并形成一个全新的工业物流生态圈，此刻就显得尤为重要。

11月3日，由迦智科技联合新战略联盟主办的“物流新势力  智造新动能”——迦智科技工业物流生态伙伴签约仪式暨2020新品发布会隆重举行。迦智科技作为扎根智造行业的智能物流机器人企业代表，与蓬翔汽车、快仓智能、未来机器人、节卡机器人共同携手，打造智能物流生态共同体，共同推动工业物流移动机器人产业发展。