陀螺仪传感器是一个简单易用的基于自由空间移动和手势的定位的控制系统，它原本是运用到直升机模型上，现已被广泛运用于手机等移动便携设备。对于不熟悉这类产品的人来说，陀螺仪传感器是一个简单易用的基于自由空间移动和手势的定位和控制系统。在假想的平面上挥动鼠标，屏幕上的光标就会跟着移动，并可以绕着链接画圈和点击按键。当你正在演讲或离开桌子时，这些操作都能够很方便地实现。 陀螺仪传感器原本是运用到直升机模型上的，已经被广泛运用于手机这类移动便携设备上(IPHONE的三轴陀螺仪技术)。

　　陀螺仪的原理就是，一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时，是不会改变的。人们根据这个道理，用它来保持方向。然后用多种方法读取轴所指示的方向，并自动将数据信号传给控制系统。我们骑自行车其实也是利用了这个原理。轮子转得越快越不容易倒，因为车轴有一股保持水平的力量。现代陀螺仪可以精确地确定运动物体的方位的仪器，它在现代航空，航海，航天和国防工业中广泛使用的一种惯性导航仪器。传统的惯性陀螺仪主要部分有机械式的陀螺仪，而机械式的陀螺仪对工艺结构的要求很高。70年代提出了现代光纤陀螺仪的基本设想，到八十年代以后，光纤陀螺仪就得到了非常迅速的发展，激光谐振陀螺仪也有了很大的发展。光纤陀螺仪具有结构紧凑，灵敏度高，工作可靠。光纤陀螺仪在很多的领域已经完全取代了机械式的传统的陀螺仪，成为现代导航仪器中的关键部件。光纤陀螺仪同时发展的除了环式激光陀螺仪外，还有现代集成式的振动陀螺仪，集成式的振动陀螺仪具有更高的集成度，体积更小，也是现代陀螺仪的一个重要的发展方向。

　　二、陀螺仪传感器有哪些应用

　　1、陀螺仪传感器在飞行领域的应用

　　陀螺仪传感器是惯性导航系统的核心部件之一。在飞行器中，陀螺仪传感器可以通过检测飞行器的旋转速率和方向，帮助飞行器保持平衡和稳定。例如，商用航班的飞行导航系统中，使用多个陀螺仪传感器来检测飞行器的姿态和方向，从而实现航向和高度的自动控制。

　　2、陀螺仪传感器在导航领域的应用

　　陀螺仪传感器在GPS定位系统中也有着重要作用。由于GPS信号容易受到建筑物、树木等障碍物的挡住而导致信号受干扰或中断，因此需要引入惯性导航系统辅助GPS定位。陀螺仪传感器可以检测移动设备的旋转方向和速度，帮助设备在GPS信号中断的情况下保持定位和导航。

　　3、陀螺仪传感器在VR/AR领域的应用

　　陀螺仪传感器在虚拟现实和增强现实应用中也有广泛应用。例如，对于头戴式VR设备，陀螺仪传感器可以检测用户头部的转动和姿态，从而实现VR场景的渲染和视角的变换。在AR应用中，陀螺仪传感器可以检测移动设备的转动和旋转，帮助AR应用实现现实场景和虚拟数据的结合，增强交互体验和沉浸感。

　　综上所述，陀螺仪传感器在飞行、导航、VR/AR等领域都有广泛应用。通过检测物体的旋转和姿态，帮助设备保持平稳、定位准确、跟踪迅速，是现代科技中不可或缺的重要组成部分之一。

　　无线传感器网络主要由三大部分组成，包括节点、传感网络和用户这3部分。其中，节点一般是通过一定方式将节点覆盖在一定的范围，整个范围按照一定要求能够满足监测的范围;传感网络是最主要的部分，它是将所有的节点信息通过固定的渠道进行收集，然后对这些节点信息进行一定的分析计算，将分析后的结果汇总到一个基站，最后通过卫星通信传输到指定的用户端，从而实现无线传感的要求。

　　WSN由“节点”构成-从几到几百甚至几千，其中每个节点都连接到一个(有时是几个)传感器。每一个这样的传感器网络节点通常具有几个部分：一个无线电收发信机与内部天线或连接到外部天线、微控制器，用于与所述传感器和能量源，通常是一个接口的电子电路的电池或嵌入的形式能量收集。甲传感器节点可能在从鞋盒下来的尘埃的晶粒的尺寸的大小而变化，尽管运作“ 微尘真正的微观尺寸尚未创建。传感器节点的成本类似地变化，从几美元到几百美元不等，具体取决于各个传感器节点的复杂性。传感器节点的大小和成本约束导致相应的约束WSN的拓扑结构可以从简单的星形网络到高级的多跳无线网状网络，而在网络的各跳之间的传播技术可以是路由或洪泛。

　　然而，随着这些应用的深入，安全问题也逐渐显现出来，如隐私泄露、设备被控制、数据被篡改等。针对这些安全问题，可以采取以下改善措施：

　　设备物理安全：保护无线传感器网络的设备免受物理攻击是防止设备被控制的重要手段。这可以通过采用一些物理防护措施来实现，如使用金属外壳、防水防尘材料等来提高设备的抗破坏能力。

　　数据加密：对传输的数据进行加密可以防止数据被篡改或窃取。这可以通过采用一些加密算法来实现，如AES、RSA等。此外，还可以使用一些抗干扰算法，如信道编码、多跳和自组织移动特征等来提高数据的可靠性。

　　实时监控：实时监控整个网络的状态和数据传输情况可以及时发现并处理安全问题。这可以通过部署一些监控设备和软件来实现，如网络监控工具、入侵检测系统等。

　　除了上述措施外，还可以考虑以下解决方案：

　　硬件加密：硬件加密是一种通过在硬件级别实现加密算法的方法，它可以提供比软件加密更高的安全性。例如，可以使用一些专用的加密芯片或模块来实现硬件加密，从而提高数据的安全性。

　　软件签名认证：软件签名认证是一种通过数字签名来验证软件来源和完整性的方法。在无线传感器网络中，每个设备都可以使用自己的私钥来对软件进行签名，而其他设备则可以使用公钥来验证签名。这样可以确保设备的软件没有被篡变或替换。

　　虚拟专用网络(VPN):VPN是一种可以在公共网络上建立加密通道的技术，它可以保护数据在传输过程中的安全性。在无线传感器网络中，可以使用VPN来保护数据传输的安全性和完整性。

　　此外，针对无线传感器网络的安全问题，还可以从安全需求、安全影响等方面进行分析和解决。总之，无线传感器网络的安全问题需要从多个方面进行改善和解决，采取综合措施提高网络的安全性和可靠性。

　　无线传感器网络的安全问题需要从多个方面进行改善和解决。除了在设备物理安全、数据加密和实时监控等方面采取措施外，还可以考虑使用硬件加密、软件签名认证和VPN等技术进一步提高数据的安全性和完整性。在智能家居、环境监测等应用场景中，根据实际需求选择合适的措施，综合提高无线传感器网络的安全水平。

　　无线传感器网络是一项通过无线通信技术把数以万计的传感器节点以自由式进行组织与结合进而形成的网络形式。构成传感器节点的单元分别为：数据采集单元、数据传输单元、数据处理单元以及能量供应单元。其中数据采集单元通常都是采集监测区域内的信息并加以转换，比如光强度跟大气压力与湿度等;数据传输单元则主要以无线通信和交流信息以及发送接收那些采集进来的数据信息为主;数据处理单元通常处理的是全部节点的路由协议和管理任务以及定位装置等;能量供应单元为缩减传感器节点占据的面积，会选择微型电池的构成形式。无线传感器网络当中的节点分为两种，一个是汇聚节点，一个是传感器节点。汇聚节点主要指的是网关能够在传感器节点当中将错误的报告数据剔除，并与相关的报告相结合将数据加以融合，对发生的事件进行判断。汇聚节点与用户节点连接可借助广域网络或者卫星直接通信，并对收集到的数据进行处理。

　　无线传感器网络由一组低功耗、微型、具有无线通信能力的传感器节点组成。通过自组织和多跳通信机制，这些节点能够协同工作，实现对环境参数的实时监测和数据传输。

　　在智能家居领域，无线传感器网络被广泛应用于家庭环境的监控和控制。例如，通过在家庭内部署温度、湿度、光照等传感器，可以实时监测环境参数，为家庭用户提供舒适的生活环境。此外，无线传感器网络还可以用于家庭安全监控，例如门窗状态监测、入侵警报系统等。

　　在智能城市领域，无线传感器网络被广泛应用于城市基础设施的监测和管理。例如，在道路、桥梁、隧道等关键部位部署传感器节点，可以实时监测结构物的状态，为城市管理者提供准确的信息，预防潜在的安全风险。此外，无线传感器网络还可以用于智能交通、智能环保等领域，提高城市管理的效率和可持续性。

　　在环境监测领域，无线传感器网络被广泛应用于大气、水文、土壤等环境参数的监测。例如，在农田中部署无线传感器网络，可以实时监测土壤湿度、温度等参数，为农民提供准确的农情信息，指导农业生产。此外，无线传感器网络还可以用于城市环境监测、自然灾害预警等领域，提高环境保护的效率和响应速度。

　　无线传感器网络具有以下技术优势：

　　1. 高精度：无线传感器网络的传感器节点具有高精度、灵敏度高、稳定性好的特点，能够实现对环境参数的准确监测。

　　2. 低功耗：无线传感器网络的传感器节点采用低功耗设计，能够保证较长的使用寿命，同时减少对电能的消耗。

　　3. 体积小：无线传感器网络的传感器节点具有体积小的特点，便于在各种环境中部署，适应性强。

　　4. 自组织性：无线传感器网络具有自组织性和自修复性，能够自动形成网络，并实现节点间的协同工作，提高了网络的可靠性和稳定性。

　　5. 动态性：无线传感器网络具有动态性，能够灵活地适应环境的变化，实现对环境的实时监测和数据传输。

　　无线传感器网络在多个领域的应用前景广阔，但也面临一些挑战，如网络安全、隐私保护等问题。未来随着技术的不断进步和应用场景的不断扩展，无线传感器网络将会在更多领域发挥重要作用。

　　总结

　　本文介绍了无线传感器网络在智能家居、智能城市、环境监测等领域的突出用途和技术优势。无线传感器网络作为一种灵活、可靠、高效的技术手段，已经在多个领域展现出广泛的应用前景。随着技术的不断进步和应用场景的不断扩展，无线传感器网络将会在更多领域得到应用和发展。

　　一、无线传感器网络的发展历程和现状

　　无线传感器网络的研究始于20世纪90年代，随着微电子、通信技术的不断发展，WSN的规模和性能得到了极大的提升。进入21世纪后，无线传感器网络开始广泛应用于环境监测、军事、智能交通等领域。目前，无线传感器网络已经成为了物联网的重要组成部分，其应用领域仍在不断拓展。

　　二、无线传感器网络的构建要素

　　传感器节点：传感器节点是无线传感器网络的基本组成单元，主要负责采集环境参数(如温度、湿度、光照、气压等)和数据传输。一个传感器节点通常由传感器、微处理器、无线通信模块和电源组成。为了满足特定应用需求，节点还需要具备一定的数据处理和自我管理能力。

　　无线通信技术：无线通信技术是无线传感器网络的核心技术，负责节点间的数据传输。常用的无线通信技术包括Zigbee、WiFi、蓝牙、LoRa等。这些技术具有不同的特点和适用范围，需要根据具体应用场景进行选择。

　　分布式控制技术：无线传感器网络是一个分布式系统，需要采用分布式控制技术来实现对整个网络的协调和管理。这种技术通过将网络划分为多个区域，每个区域由一个主节点负责管理和控制，从而实现整个网络的稳定运行。

　　信息安全技术：无线传感器网络中的信息安全技术对于保护网络免受攻击和确保数据安全至关重要。这包括对数据进行加密、认证和访问控制等措施，以防止未经授权的访问和恶意攻击。

　　三、无线传感器网络的应用优势

　　灵活性强：无线传感器网络的部署和管理非常灵活，可以根据需要随时增加或减少节点数量，扩展性强。此外，由于节点间采用无线通信，无需布线，从而降低了施工难度和成本。

　　监测范围广：无线传感器网络具有广泛的监测能力，可以实现对各种环境参数的实时监测。通过网络中的多个节点协同工作，可以有效地提高监测精度和覆盖范围。

　　实时性好：无线传感器网络具有实时监测的能力，能够及时有效地获取数据，对异常情况进行预警。例如，在环境监测中，通过实时监测大气污染物的浓度，可以及时采取相应的治理措施。

　　精准度高：无线传感器网络的精准度高，能够实现高精度的定位和数据采集。例如，在智能交通领域，通过部署高精度GPS定位的传感器节点，可以实现对车辆的精准调度和管理。

　　低功耗：无线传感器网络的节点通常采用低功耗设计，通过优化算法和硬件结构，最大程度地降低节点的能耗。这使得无线传感器网络可以在没有外部电源的情况下持续工作数月甚至数年之久。

　　成本效益高：由于无线传感器网络的节点设计和制造采用了微型化、批量生产等技术，使得其成本大大降低，具有很高的成本效益。此外，由于其低功耗和灵活性的特点，也使得其维护和运营成本相对较低。

　　安全性高：无线传感器网络中的信息安全技术可以有效地保护网络免受攻击，确保数据的完整性和机密性。同时，通过采用节点间的认证和访问控制等措施，可以防止未经授权的访问和恶意攻击。

　　四、结论

　　综上所述，无线传感器网络具有灵活性强、监测范围广、实时性好、精准度高、低功耗、成本效益高以及安全性高等诸多应用优势。这使得无线传感器网络在各个领域都具有广泛的应用前景和发展潜力。随着相关技术的不断进步和创新应用研究的深入开展相信无线传感器网络在未来将会发挥更加重要的作用并为社会带来更多的便利和效益。

　　在无线传感器网络节点中，传感器技术是关键。传感器能够感知周围环境中的物理量或化学量，并将其转换为电信号。常用的传感器包括温度传感器、湿度传感器、压力传感器、光照传感器等。随着技术的不断发展，新型传感器也不断涌现，如生物传感器、化学传感器等。在选择传感器时，需要根据实际应用场景和需求进行选择。

　　数据采集器是无线传感器网络节点的另一个重要组成部分。它负责将传感器采集到的电信号进行转换和处理，使其能够被计算机或微处理器读取和处理。数据采集器的精度和稳定性直接影响到整个无线传感器网络节点的性能。

　　无线传输模块是无线传感器网络节点的核心部分。它负责将传感器采集到的数据通过无线方式发送到其他设备或网络。无线传输模块的选择取决于应用场景和需求。常用的无线传输技术包括Zigbee、WiFi、蓝牙、LoRa等。每种技术都有其优缺点，需要根据实际情况进行选择。

　　在进行无线传感器网络节点设计时，需要遵循一定的步骤。首先，需要明确应用场景和需求，以确定需要采集哪些数据以及如何传输这些数据。然后，需要根据需求选择合适的硬件平台和传感器，并进行电路设计和软件编程。最后，需要进行应用实践和测试，以验证设计的正确性和可靠性。

　　实现无线传感器网络节点的方法包括硬件实现和软件实现两种方式。硬件实现指的是通过硬件电路设计和硬件编程来实现节点功能。常用的硬件编程语言包括C/C++、汇编语言等。软件实现则通过软件编程和算法设计来实现节点功能。常用的编程语言包括Java、Python等。具体实现方式取决于应用场景和需求以及所选用的硬件和软件平台。

　　在实际应用中，无线传感器网络节点已经被广泛应用于各种领域。例如，在智能农业中，无线传感器网络节点可以监测土壤湿度、温度、PH值等参数，为农民提供科学种植的依据;在智能家居中，无线传感器网络节点可以监测家庭环境中的温度、湿度、光照等参数，为居民提供舒适的居住环境;在智能城市中，无线传感器网络节点可以监测城市环境中的空气质量、噪声等参数，为城市管理者提供决策依据;在工业自动化领域，无线传感器网络节点可以监测机器的运行状态、生产过程中的各种参数，提高生产效率和产品质量。

　　未来，随着物联网技术的不断发展，无线传感器网络节点将会有更广泛的应用前景。例如，在智能交通领域，无线传感器网络节点可以监测道路交通情况、车辆行驶轨迹等参数，为城市交通管理者提供决策依据;在智能医疗领域，无线传感器网络节点可以监测患者的生命体征、药物使用情况等参数，为医生提供准确的诊断和治疗方案;在智能安防领域，无线传感器网络节点可以监测入侵者、火灾等异常情况，提高社会安全防范水平;在智能环保领域，无线传感器网络节点可以监测空气质量、水质污染等参数，为环保部门提供科学依据;在智能制造领域，无线传感器网络节点可以监测生产过程中的各种参数，提高生产效率和质量水平;在智慧城市领域，无线传感器网络节点可以监测城市的能源使用情况、公共安全设施运行状态等参数。

　　基于毫米波雷达的距离估计毫米波雷达在技术上已经非常成熟，最早开始应用于自适应巡航领域。在英飞凌推出24GHZ单片雷达方案之后，毫米波雷达被应用到了ADAS的各个模块中，在全球范围内，毫米波雷达的出货量达到了千万级。在自动驾驶汽车的距离估计中都使用了毫米波雷达作为传感器，来进行周边障碍物的识别和测距等工作。

　　如今，全球市场范围内的毫米波雷达份额主要被国外第一梯队的供应商垄断，如博世、大陆等，而随着国内市场的发展，像国内的华域汽车这样的供应商也都在布局发力毫米波雷达。据数据显示，到2025年预计约为320亿。

　　毫米波雷达，即工作在毫米波波段探测的雷达，其实质是电磁波，波长约为1-10mm，毫米波雷达通过将毫米波发射出去，然后接受回波，根据发射和接收的时间差来测得前方障碍物的位置和距离。基于毫米波雷达的距离估计方法，主要以FMCW调制方法来进行测量距离。

　　其原理是通过振荡器来形成连续变化的信号，对于发出的信号和接收的信号，它们之间会形成频率差，而该频率差值与毫米波的发射时间和接收时间的差值之间呈线性相关，只需要测量频率差，就可以实现车辆与前方物体距离的测量估计。

　　毫米波雷达在ADAS上应用广泛，主要用于自动紧急制动(AEB)、前方碰撞预警(FCW)、主动车道控制(ALC)、盲点监测(BSD)、变道辅助(LCA)等，其具有一定的抗干扰能力，易于穿透雨雪天气，适应性较好，可以全天候工作，技术相对成熟，成本较低等优势。但是也具有分辨率低等不足。毫米波雷达已经成为了自动驾驶汽车距离估计中不可或缺的主力传感器。

　　二、基于激光雷达测距

　　基于激光雷达的距离估计随着自动驾驶汽车的不断演进，激光雷达由于其独特的3D环境建模，已经成为L3及以上自动驾驶汽车中必不可少的传感器。从机械式到混合固态，再到纯固态激光雷达，激光雷达的成本随着科技的发展在不断的降低，正在向小型化、ASIC集成化方向发展，将是自动驾驶传感器最核心的部分。

　　目前自动驾驶汽车测试车辆多数为机械式激光雷达，但是机械式激光雷达的成本高、且生产工艺复杂，寿命短，很难满足未来自动驾驶汽车苛刻的要求。混合固态激光雷达属于激光雷达由机械式向纯固态激光雷达过渡的中间产品，而固态激光雷达主要为MEMS、OPA和3D Flash三类，其调试可以实现自动化、且不存在机械式旋转部件，在成本、实用性方面有大幅提升，固态激光雷达必将是未来激光雷达发展的趋势。

　　基于激光雷达的自动驾驶汽车距离估计，其原理是是以激光作为载波，它是工作在光频波段的雷达。其工作原理是向被测物体发射激光束，然后将接收到的回波与发射信号进行比较，作适当处理后，获得被测物体的有关信息，如被测物体的距离、方位等信息。

　　激光雷达主要用于获取景深信息、障碍物检测、目标识别等，其主要优点是可以多周边物体进行3D建模，来形成高清图像，方便计算机进行处理和识别，还兼具方向性好、无电磁干扰、获取信息量全面以及探测精确等优点，但是容易受环境影响、不良天气下精度下降难以识别障碍物、且成本较高。基于摄像头的距离估计在自动驾驶汽车距离估计中，摄像头起着至关重要的作用，被称为自动驾驶的眼睛。摄像头技术最为成熟，在车辆上的应用最早，作为ADAS阶段主要的视觉传感器，包括单目摄像头、双目摄像头等。

　　无线传感器网络的结构

　　无线传感器网络由多个传感器节点组成，这些节点通过无线方式进行通信。每个节点通常包括传感器、微处理器、无线通信模块和电源等部分。根据需要，无线传感器网络中的节点可以以星型、树型、网状等形式进行连接。

　　在无线传感器网络的结构中，节点之间的通信通常采用多跳方式进行。每个节点不仅可以作为信息的发送者，也可以作为信息的接收者。当一个节点接收到来自其他节点的信息时，它会根据需要将该信息转发给其他节点。这种多跳通信方式使得无线传感器网络具有更强的灵活性和可扩展性。

　　无线传感器网络的技术特点

　　自组织性

　　无线传感器网络中的节点是自主的，能够自组织地形成网络。这种自组织性使得无线传感器网络具有很高的适应性和灵活性。在没有预设基础设施的情况下，节点之间可以自组织地建立通信连接，实现对环境的实时监测。

　　感知能力

　　无线传感器网络中的节点配备了各种传感器，能够感知环境中的各种参数，如温度、湿度、光照、气压等。通过这些传感器，无线传感器网络能够实现对环境的全面感知和实时监测。

　　通信能力

　　无线传感器网络中的节点之间能够通过无线方式进行通信。这种通信方式使得节点之间的连接不受地理位置的限制，可以实现灵活、快速、低成本的通信。此外，无线传感器网络的通信协议通常具有较低的能耗，使得网络的运行更加高效。

　　能量管理

　　由于无线传感器网络的节点通常由电池供电，因此能源管理成为了该领域的一个重要问题。许多研究者在能源管理方面进行了深入研究，提出了各种节能技术和协议，以延长无线传感器网络的生命周期。例如，通过优化节点的休眠和唤醒机制、采用低功耗通信协议和算法等措施，可以有效地降低节点的能耗。

　　可靠性

　　无线传感器网络在恶劣环境下也能够稳定运行，具有很高的可靠性。例如，在网络遭受故障或恶意攻击时，节点之间的冗余通信可以保证网络的连通性和可用性。此外，通过数据融合和信息处理技术，可以降低通信噪声和干扰，提高数据传输的准确性和稳定性。

　　无线传感器网络的应用场景

　　无线传感器网络具有广泛的应用前景，可以应用于环境监测、医疗、军事等领域。

　　在环境监测领域，无线传感器网络可以用于监测气象、水文、土壤等信息。例如，在农田中部署无线传感器网络，可以实时监测土壤湿度、温度等参数，为农民提供准确的农情信息，指导农业生产。此外，无线传感器网络还可以应用于城市环境监测、地震监测等领域。

　　在医疗领域，无线传感器网络可以用于实现远程医疗和健康监测。例如，将无线传感器植入病人体内，可以实时监测病人的生理参数，如血压、心率等，并将数据传输给医生进行远程诊断和治疗。此外，无线传感器网络还可以应用于医疗物资管理和药品追踪等领域。

　　在军事领域，无线传感器网络可以用于实现战场监测、敌方侦查和目标追踪等方面。例如，在战场上部署无线传感器网络，可以实时监测敌方动态、侦查敌方阵地，为作战指挥提供准确的信息支持。

　　结论

　　本文对无线传感器网络的结构和技术特点进行了详细介绍。无线传感器网络作为一种新兴的物联网技术，具有广泛的应用前景和巨大的发展潜力。它的自组织性、感知能力、通信能力和可靠性等特点使得它在环境监测、医疗、军事等领域具有广泛的应用价值。随着技术的不断进步和应用场景的不断扩展，无线传感器网络将会在更多领域发挥重要作用。

如果说如今的工业机器人是人工智能的重要体现，那么在其中发挥重要作用的机器视觉将是机器人的最核心技术之一，AI智慧之所以实现，首先便是我们让他们“看到”这个世界，通过机器视觉的方式，为这些工业机器人打开智慧的双眼！

那么你知道机器人3D视觉系统的技术原理么？

飞行时间3D成像

飞行时间相机是通过计算每一个像素点基于光飞行的时间差来计算出物体的三维坐标，其主要特点便是可远距离大视野采集，并且成本低廉，但是同样也有一点不可忽视的缺点，那就是精度相对较低，容易受到环境光的干扰！

扫描3D成像

这个方法主要分为测距、主动三角法、色散共焦法

扫描测距法：利用一条准直光束通过1D测距扫描整个目标表面实现3D测量。

主动三角法：基于三角原理，通过多条或者单条光束完成目标扫描并完成成像。

扫描3D成像方法可分为扫基于描测距、主动三角法、色散共焦法。扫描测距是利用一条准直光束通过1D测距扫描整个目标表面实现3D测量的。主动三角法是基于三角测量原理，利用准直光束、一条或多条平面光束扫描目标表面完成3D成像

结构光投影3D成像

此为目前工业机器人3D视觉系统的主要技术应用方向，该系统是由几个投影仪以及相机组成，我们常见的形式有：但投影仪——单相机、单投影仪——双相机、但投影仪——多相机、但相机——双投影仪等。

其基本原理是结构光投射出结构光照明方案，通过工业相机采集到图像信息，最后通过图像处理以及视觉模型获取目标物体的空间坐标信息。

广西智能制造核心企业之一桂林深科技有限公司的电子产品智慧工厂采用柔性智能、定制化的生产物流系统以满足多批次小批量产品的快速、透明生产诉求，实现拣选与配送效率提升，同时工厂可实现24小时无灯作业，显著节省人力。

这座电子产品智慧工厂由海康机器人和深科技联手打造。通过部署智能仓储及厂内物流解决方案，助力客户落实智能仓储以及智慧物流领域的前瞻性布局，在面对智能手机飞速更迭时能够快速调整生产策略，按工单完成原材料的高效拣选，并及时配送至指定产线，实现企业自动化升级与降本增效的双赢结果。

复购合作   赋能3C业务全场景

桂林深科技智能制造项目于2019年启动，基于一期项目超预期的合作经验，深科技和海康机器人顺利展开第二期项目的合作，分两期共投入海康机器人潜伏及料箱AMR近200台、视觉读码门，iWMS+RCS，实现覆盖全厂仓储配送的自动化物流。

30s完成入库盘点 节省人力60%

在原材料入库环节，项目采用了载有AI深度学习技术的视觉读码门，读码器可轻松识别条码信息，30s完成物料的自动入库盘点。不仅免去了人工检录物料的繁琐，也提高了入库准确率，减少作业人员60%以上，物料信息全流程可溯。

多设备集成 集群调度

智能工厂集成了PTL分拨墙、多款AMR机器人、提升机等多种硬件设备。海康机器人控制系统RCS-2000对近200台AMR实现集群调度控制、运输管制、路径优化等，确保系统运行高效顺畅，各设备作业协同有序。

定制化的3C行业解决方案

针对手机制造复杂、精细的多工序生产，二期部署CTU料箱机器人解决方案，可适应不同尺寸、不同材质料箱的高密存储和精准配送，实现仓库到SMT产线的全流程物料管控，AMR配合提升机，实现SMT加工、点胶、组装、老化、测试、镀膜、包装等典型的手机生产流程的跨楼层全自动搬运。

持续价值 为业务再提速

AMR的加入，让仓库人均两万步/天的工作强度大大降低，更加人性化的作业强度提升了拣货准确率和工作效率，单张工单齐套拣选效率提升30%，节省工厂物流人员40%，为产线稳定生产提供了充足的物料保障。

1、系统key要有外部轴选项，并且用该key做好系统，如下（下图示例为可以添加3个外轴驱动）

2、 打开robotstudio，找到如下界面

3、 找到如下路径

…\ABB.RobotWare-6.05.0129\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.05.0129\utility\AdditionalAxis\Track

4、出现下图，表示4个驱动柜，通常选择第一个

5、把M7L1B1T_DM1.cfg文件拷贝，放到U盘

6、示教器控制面板-配置，选择加载参数，然后重启

7、重启之后，就可以看到状态栏都了一个外部轴图标

8、切换到外轴，后点击启动，即可以运动外轴