kuka机器人怎么选择程序(kuka机器人操作与编程手册)

ＫＵＫＡ机器人的ＳＴＥＰ常用于机器人的各种辅助功能，如电极铣削，胶桶的摆臂，ＣＭＴ的枪头清洗等

１．ＳＴＥＰ的各步骤脚要说明：

SCHRITT 1

A786 = F830 & A786

A722 = !F830 & A722

初始化… … … …

SCHRITT 2

F321 = EIN –顺序块没有执行-

-移动焊钳-1

Schritt 3 = F64 & !F65 & !F66 & !F67 & F90 & !F91 & !F565 & A4039

-移动焊钳-2

Schritt 15 = !F64 & F65 & !F66 & !F67 & F90 & !F91& !F565 & A4039

-移动焊钳-3

Schritt 27 = !F64 & !F65 & F66 & !F67 & F90 & !F91& !F565 & A4039

-移动焊钳-4

Schritt 39 = !F64 & !F65 & !F66 & F67 & F90 & !F91& !F565 & A4039

-固定焊钳-1

Schritt 51 = F92 & !F93 & A4039 & E13

-固定焊钳-2

Schritt 74 = F148 & !F149 &A4039 & E13

-固定焊钳-3

Schritt 97 = F184 & !F185 &A4039 & E13

–单边焊接使用-

Schritt 120 = F64 & !F65 &!F66 & !F67 & F90 & !F91 & !F318 & F565 & A4039 &E13

— MS1 MIG/MAG CMT焊接摆动清洗燃烧器 —

Schritt 128 = F603 & !F605 &F528 & !F529 & A4039 & E13

–- MS2 MIG/MAG CMT焊接摆动清洗燃烧器 —

Schritt 141 = F607 & !F609 &F528 & !F529 & A4039 & E13

–- MS1 MIG/MAG CMT焊接摆动清洗燃烧器（气动）–

Schritt 154 = F603 & !F605 &!F528 & F529 & A4039 & E13

–- MS2 MIG/MAG CMT焊接摆动清洗燃烧器（气动）–

Schritt 169 = F607 & !F609 &!F528 & F529 & A4039 & E13

— KL1 涂胶，清胶，摆动清胶桶伸出–

Schritt 184 = !F352 & F353 &!F355 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13

— KL1 涂胶，清胶，摆动清胶桶返回–

Schritt 189 = F352 & !F353 &!F355 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13

– KL2 涂胶，清胶，摆动清胶桶伸出–

Schritt 195 = !F373 & F374 &!F376 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13

– KL2 涂胶，清胶，摆动清胶桶返回–

Schritt 200 = F373 & !F374 &!F376 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13

— KL2 涂胶，清胶，摆动清胶桶伸出–

Schritt 206 = !F394 & F395 &!F397 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13

–- KL2 涂胶，清胶，摆动清胶桶返回–

Schritt 211 = F394 & !F395 &!F397 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13

— MB1 回转装置铣削–

Schritt 250 = F209 & !F210 &A4039 & E13

— STP1 单边焊选用“Braeu“牌铣削设备–

Schritt 272 = F64 & !F65 &!F66 & !F67 & F90 & !F91 & F318 & F565 & A4039 &E13

２．由SPS调用:

在STEP程序中：

DEF MAKROSTEP(Function :IN)

INT Function 给入变量设置

IF Function==1 THEN   给入值等于1

$APP_INT[5]=1    步值 归为1

Return

ENDIF

SWITCH$APP_INT[5]  使用 选择语句进行跳步

Case 0

…….

DEFAULT   如果STEP里没有的步

HMeldung (“StepNotAvailable”)发出提示信息“步骤不可用”

$APP_INT[5]=1 顺序块回第1步

ENDSWITCH  结束选择语句

END