导语 随着工业生产自动化程度的不断提高，制造系统的飞跃发展，自80年代柔性制造系统进入实用阶段以来，使机械加工的面貌发生了质的变化，随着柔性制造技术、计算机辅助技术和信息技术的发展，当今机械加工业已进入全盘自动化的时代，然而，装配技术远落于加工技术，两者已形成了明显的反差，装配工艺已称为现代化生产的薄弱环节，现代制造技术的发展已使传统的手工装配工艺面临严峻的挑战，因此，发展机械手进行装配势在必行并日趋柔性化发展，工业机械手被越来越多的应用在涂漆、包装、焊接、装配等生产环节来代替人工完成恶劣环境下的 劳动。
▲ 机械手搬运机构
机械手就是能模仿任何手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和源自能等部门。
机械手主要有手部和运动机构组成，手部是用来抓持工件（或工具）的部件。根据被抓持物件的形状、尺寸、重量材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构使手部完成各种机械转动（摆动）或移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降和伸缩、旋转和独立等运动方式称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需要六个自由度。自由度是机械手设计的关键参数，自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2~3个自由度。
机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
机械手常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人来直接操作，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也称为机械手。 机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产的中、小批量自动化生产。
机械手势工业控制领域中经常用到的一种控制对象，应用PLC控制机械手实现各种规定的工序动作，可以简化生产线路，节省成本，提高生产效率。在自动装配生产线上，机械手往往势必不可少的设备。它模拟人和手臂的部分动作，按预定的程序、轨迹和要求，实现抓取、搬运和装配。在减轻人的劳动强度，提高装配质量和装配效率方面的效果是显而易见的。
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