并联机器人运动控制技术探索 | 阿童木机器人研发团队负责人李艳华

作为工业机器人的串联机器人，因其结构简单、操作空间大等特点，在诸多领域得到了广泛应用。然而，随着并联机器人突破了串联机器人的自身限制，凭借其速度、精度以及刚度的优势，从科研到产业也得到了较好的发展，作为工业机器人分支之一，其在食品、药品、电子、日化等领域应用不断拓展，使其成为近年来产业界研究与开发的热点。

我们特邀阿童木机器人研发团队负责人李艳华先生做客机器人大讲堂，分享并联机器人运动控制技术探索。

他将从以下几个方面具体讲述：

串联机器人以开环机构为机器人机构原型；并联机器人为有一个或几个闭合链组成的机器人

串联机器人

并联机器人

1）并联机器人的末端上平台同时由多根连杆支撑，与串联机器人相比，刚度更大，而且结构更稳定;

2）并联机器人的驱动装置可以安放在靠近机架的位置，避免了机器人运动过程中的位置干涉，减小了系统的惯量，提升了动力性能;

3）并联机器人在设计过程中经常采用对称式的结构，其各项同性好，互换性也较高;

4）串联式机器人末端上存在的误差是各个关节误差的累积，所以误差大、精度低、而并联机器人则没有串联式机器人那样的误差累积放大关系，精度高、误差小;

5）并联机器人的动力学特性较好，甚至在增大尺寸的条件下仍能保持较好的动力学特性;

1）串并联机器人的动力学区别：在位置求解上，串联机器人的运动学正解容易，但逆解较困难，而并联机器人的正解较困难，但反解却非常的容易。

2）Delta机器人的求解方式：使用牛顿迭代求正解和使用解析几何方式求正解。

几何解法不需要逼近且可直接计算出合理解，推导过程简单。

位置逆解牛顿迭代法公式

并联机器人相对串联机器来说运行速度更快，要求精度更高。

而在大部分应用场景中，并联的抓取轨迹接近于门子型轨迹，对轨迹轨迹的严格复现要求不高，因此在速度规划的过程中可以对加速曲线进行叠加进而提高机械手的运行速度。

平滑的门子型轨迹

1）线体跟踪算法

·跟踪实现的目标：1、位置相同 2、速度相同

·跟踪算法的实现方式：1、整体跟踪 2、分部跟踪 3、数值跟踪

·双跟踪的实现方法

2）圆盘跟踪算法的产生以及应用

·应用场景：物料循环；占地面积小；工作空间固定等

·实现方式：实现切向速度跟踪

输入整形(Input Shaping)是采用零极点对消原理有效抑制柔性机械系统点—点残留振动的一种有效方法，属开环控制范畴。采用输入整形的优点在于仅需识别出被控对象的模态频率和阻尼比在整个工作区域的变化范围，便可设计出与之匹配的输入整形器，实现对残留振动的有效抑制。

阿童木机器人研发团队负责人李艳华

• 牛顿迭代&几何解法

• 空间轨迹叠加

• 双随动&圆盘追踪

• 抑振控制原理

直播时间：2020年9月17日（周四）晚19:30

观看方式：扫码回复“047”获取直播链接与“并联机器人”主题交流群入群通道。

阿童木机器人是并联机器人领域的知名厂商，致力于为食品、制药、日化等行业的集成商客户提供单机或者工作站，以帮助客户提高产能和业绩，同时降低对人工的依赖程度。阿童木机器人的业务遍布全球10多个国家，服务近300家规模级企业客户。公司总部位于天津市滨海新区，并在苏州吴江、广东东莞等地设立子公司和办事处。阿童木机器人在2013年创办，由天津大学机械工程学院并联机器人研发团队发起创立，同时聘请黄田教授和王田苗教授担任首席科学家职务。

阿童木机器人的使命是“用技术解放双手”，希望“成为全球最值得信赖的工业机器人服务商”，梦想是把阿童木和并联划上等号。