SCARA机器人也称为四关节机械手，SCARA机器人精度高、体积小，灵活性强，相比六轴机器人便宜得多，广泛应用于3C电子业、LED业、玩具钟表业、机械密封等行业中的点胶、涂胶、装配检测、搬运及上下料、钻孔、焊锡切割等领域。
近几年来3C、新能源等新兴行业市场的快速发展，特别是在电子制造等轻小型快速消费品制造领域对机器人的精度、速度均有所要求，带动了SCARA机器人销量持续上升。据GGII数据显示，2017年，中国市场SCARA销售量2.30万台，同比增长75.57%，其市场规模为10.81亿元，同比增长61.83%。
然而在2017年SCARA销量市场份额中，外资占比仍超70%，本文针对来自日本企业的六款SCARA机器人对产品数据进行比拼，希望也能为国产SCARA厂家提供一定的参考值。
SCARA机器人的负载
爱普生G6-450最大负载达到了6kg，位居6款产品之首，再加上0.33秒的循环时间和IP54/IP65的防护等级，使得爱普生G6-450能够脱颖而出。当然，高速、高负载和高防护等级的结果是对质量的牺牲，27kg的质量也是6款机器人中最重的。
发那科SR-3iA于去年年底在国内首次展出。对于发那科而言，SR-3iA的推出很大程度上完善了公司的产品线，而从各项数据来看，SR-3iA的循环时间快，负载较小但重量不到20kg，对于3C制造企业而言还是能满足需求的。
东芝的新产品THE400，从基本数据上看也可圈可点：重量虽略重于三菱的产品，但最大负载则仅次于爱普生G6，循环时间在0.4秒之内，虽然现在还没有防尘防滴版本，但东芝方面表示将会很快推出相应型号。
雅马哈YK400XGP属于防水防尘型号，因此各项数值和普通版本相比略有下降，最大负载和循环时间在6款产品中排名靠后，但在重量的控制上还是值得肯定的。
三菱RH-3CH-S11的表现属于中规中矩，重量最轻、负载较小，循环时间在6款产品里也处于中位。
欧姆龙Cobra450是非防水防尘型号中最重的一款产品，仅比爱普生G6-450轻0.05kg，但负载却比后者少了1kg；循环时间0.65秒，是全部6款产品中最慢的；防护等级为IP20，因此在粉尘弥漫，水滴四溅等工作环境中无法正常工作。
SCARA机器人的重复定位精度
在重复定位精度上，六款产品前三轴的差距都不大，除欧姆龙和爱普生的第一轴和第二轴相对而言精度稍低之外，其余产品均达到了±0.01mm，因此拉开差距的关键还在于第四轴：发那科与雅马哈为±0.004°，爱普生的±0.005°紧随其后，东芝THE400为±0.007°，也跨过了±0.01°大关。
在这一环节，欧姆龙和三菱在第四轴的重复定位精度上均没能突破±0.01°，因此分列五六位。
SCARA机器人的速度
在关节速度上，雅马哈和爱普生均给出了第一轴和第二轴的合成线速度，而剩下4家企业则单独列出角速度。为方便比较，高工2018.com统一计算了其余4家产品的合成线速度，结果如下：
东芝THE400：约7100mm/s
欧姆龙Cobra450：约6100mm/s
发那科SR-3iA：约7700mm/s
三菱RH-3CH-S11：约7200mm/s
关节速度的快慢与机器人最终的运动节拍有一定的关联，而在列出角速度的4家企业中，有3家换算成线速度后超过了7000mm/s，其中发那科最快，三菱和东芝的速度较为接近。
其余3款合成线速度在6000mm/s以上的机器人中，雅马哈和欧姆龙速度较慢。
第三轴的速度除发那科比较突出外，其余5款产品的数据均较为接近。而第四轴的速度差距较大，2000°/s成为分界线：东芝，雅马哈和欧姆龙均不足2000°/s，爱普生、发那科和三菱则远远超出。
SCARA机器人的工作范围
在动作范围上，爱普生G6-450的第一轴和第二轴可运动范围较大，但第三轴较小，仅有全场最低的±134.8mm，雅马哈YK400XGP的第一轴和第三轴也有类似情况，但考虑到这两款机器人的防护等级较高，因此在运动范围上必须有所取舍。
东芝THE400和三菱RH-3CH-S11的动作范围在6款产品里处于中间位置，但结合之前的循环时间，东芝THE400还是优于三菱的。
欧姆龙Cobra450的第一轴动作范围是6款产品中最小的，使用中不免会带来掣肘；而发那科SR-3iA则是6款产品中动作范围最大的，结合0.33秒的循环时间，对用户很有吸引力。
六款进口SCARA机器人品牌拼比结果
六款进口SCARA机器人品牌产品中，从关节速度、重复定位精度、工作范围以及综合数据来看，发那科SR-3iA和具备防水防尘能力的爱普生G6-450综合实力最强，其中爱普生G6-450甚至能在ESD环境下的工作，胜任精密电子产品和零部件的组装乃至食品搬运码垛等任务。
东芝新品THE400的各方面数据也堪称优秀，和三菱RH-3CH-S11相比，在很多环节均优势明显。据东芝中国区总代理海科瑞方面表示，THE400非常适合电子设备和汽车零件等的组装和检测工序，因为这类工序对设备的精密度和准确度要求较高。此外，THE400将机械结构设计和控制功能进行了全面升级，具有高刚性。
欧姆龙Cobra450的各项数据在6个厂家的产品中表现较弱，名列第六。而让人有些困惑的是，曾被应用端比喻为“质高价也高”的雅马哈机器人，在本次产品对比中的数据同样并不突出，和其当前在中国SCARA机器人市场中的地位也略有些出入。
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