△协作机器人多目标优化设计流程
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首先,通过建立机器人有限元子结构模型实时高效地获得机器人的多种全局性能指标,该建模方法能够在保证计算效率的同时保留有限元法的建模精度;
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其次,通过灰色关联分析法构建多目标优化函数,从多个单目标有效解中提取多目标的最有效解;
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近日,中国科学院沈阳自动化研究所协作机器人研究团队提出了一种基于有限元子结构法和正交设计的协作机器人全域多目标优化设计方法,该方法以机器人弹性变形、固有频率以及质量等多种
△协作机器人多目标优化设计流程
首先,通过建立机器人有限元子结构模型实时高效地获得机器人的多种全局性能指标,该建模方法能够在保证计算效率的同时保留有限元法的建模精度;
其次,通过灰色关联分析法构建多目标优化函数,从多个单目标有效解中提取多目标的最有效解;
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